[發明專利]室內定位方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210043369.5
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114415113B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 楊紀剛;肖志昂
• 申請（專利權）人: 深圳錦沃科技有限公司
• 主分類號: G01S5/06
• 分類號: G01S5/06;H04W88/08
• 代理公司: 深圳眾鼎匯成知識產權代理有限公司 44566
• 代理人: 楊雪琴

1.一種室內定位方法，其特征在于，包括：

根據飛行時間法，確定待定位對象與每個定位基站之間的距離，作為初始距離數據；

根據預設的權重計算方式，結合每個所述初始距離數據進行權重計算，得到每個定位基站對應的權重數據；

按照每個定位基站的所述初始距離數據和所述權重數據，構建定位方程組，并對所述定位方程組進行求解，得到所述待定位對象的初始坐標向量；

針對所述初始坐標向量進行非線性最優化處理，得到所述待定位對象的位置坐標信息；

其中，所述根據預設的權重計算方式，結合每個所述初始距離數據進行權重計算，得到每個定位基站對應的權重數據包括：

獲取任意兩個相鄰的定位基站，作為一組基礎基站；

計算每組基礎基站中每個所述定位基站對應的初始距離數據之間的差值，作為距離差，并將所述距離差與預設的合并距離進行比較，得到比較結果；

若所述比較結果為所述距離差小于預設的合并距離，則將所述基礎基站的兩個定位基站進行合并，作為聚類簇；

返回所述獲取任意兩個相鄰的定位基站，作為一組基礎基站的步驟繼續執行，直到所述比較結果為所述距離差大于預設的合并距離；

計算得到每個聚類簇的距離均值數據，并基于所述距離均值數據，根據預設的權重計算公式，計算得到每個定位基站的權重數據。

2.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述針對所述初始坐標向量進行非線性最優處理，得到所述待定位對象的位置坐標信息包括：

基于所述初始位置向量生成目標求解函數，并根據非線性最優化方法，求解得到所述目標求解函數的雅克比矩陣；

根據Levenberg-Marquard迭代方式對所述雅克比矩陣進行迭代，得到所述目標求解函數的收斂值，作為所述待定位對象的位置坐標信息。

3.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述按照每個定位基站的所述初始距離數據和所述權重數據，構建定位方程組,并對所述定位方程組進行求解，得到所述待定位對象的初始坐標向量包括：

根據每個定位基站的初始距離數據和對應的權重數據，構建距離計算方程，并將所有的距離計算方程進行組合，構成定位方程組；

對所述定位方程組進行高階消元處理，得到初始坐標矩陣；

通過法線方程對所述初始坐標矩陣進行求解，得到所述待定位對象的初始坐標向量。

4.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述根據預設的權重計算方式，結合每個所述初始距離數據進行權重計算，得到每個定位基站對應的權重數據包括：

根據均值漂移算法，基于所述距離數據對每個定位基站進行簇聚類，得到多個聚類簇；

根據預設公式，計算得到每個聚類簇中的定位基站的權重數據。

5.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，根據飛行時間法，確定待定位對象與每個定位基站之間的距離，作為初始距離數據包括：

根據雙向飛行時間法，計算出所述待定位對象發送的定位信號到達每個定位基站的飛行時間；

根據TOF測距公式和所述飛行時間，計算得到所述待定位對象與每個定位基站的距離，作為初始距離數據。

6.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述非線性最優化處理的方式為Levenberg-Marquard、高斯-牛頓法和共軛梯度下降法中的任意一種。