[發(fā)明專利]地圖構(gòu)建方法、系統(tǒng)、設(shè)備以及計算機(jī)存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210043361.9
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114445591A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王帥;陳丹鵬;王楠
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市慧鯉科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T7/246
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李申

1.一種地圖構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

接收圖像數(shù)據(jù)以及慣性數(shù)據(jù)；

基于所述圖像數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)，獲取所述地圖的三維坐標(biāo)點；

利用所述三維坐標(biāo)點生成平面數(shù)據(jù)；

結(jié)合所述三維坐標(biāo)點和所述平面數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，

所述利用所述三維坐標(biāo)點生成平面數(shù)據(jù)之后，所述地圖構(gòu)建方法還包括：

利用所述慣性數(shù)據(jù)獲取慣性約束；

利用所述平面數(shù)據(jù)和所述三維坐標(biāo)點獲取重投影誤差和深度約束；

按照所述慣性約束、所述重投影誤差和所述深度約束生成第一平面優(yōu)化函數(shù)；

利用所述第一平面優(yōu)化函數(shù)對所述平面數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，

所述按照所述慣性約束、所述重投影誤差和所述深度約束生成第一平面優(yōu)化函數(shù)，包括：

基于所述平面數(shù)據(jù)和所述三維坐標(biāo)點，獲取平面關(guān)聯(lián)的觀測點在第一關(guān)鍵幀的第一坐標(biāo)，以及所述觀測點在第二關(guān)鍵幀的第二坐標(biāo)；

利用所述第一坐標(biāo)、所述第二坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的投影方程，獲取所述觀測點與所述平面的點面約束；

按照所述點面約束、所述慣性約束、所述重投影誤差和所述深度約束生成第一平面優(yōu)化函數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，

所述利用所述三維坐標(biāo)點生成平面數(shù)據(jù)之后，所述地圖構(gòu)建方法還包括：

基于所述圖像數(shù)據(jù)，獲取采集第一關(guān)鍵幀的第一相機(jī)參數(shù)，以及采集第二關(guān)鍵幀的第二相機(jī)參數(shù)；

獲取所述第一相機(jī)參數(shù)和所述第二相機(jī)參數(shù)的相對相機(jī)參數(shù)；

利用所述平面數(shù)據(jù)、所述相對相機(jī)參數(shù)、所述第一相機(jī)參數(shù)和所述第二相機(jī)參數(shù)生成第二平面優(yōu)化函數(shù)；

利用所述第二平面優(yōu)化函數(shù)對所述平面數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，

所述基于所述圖像數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)，獲取所述地圖的三維坐標(biāo)點，包括：

利用前端對所述圖像數(shù)據(jù)和所述慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到實時的第一三維坐標(biāo)點；

將所述前端的圖像數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)傳輸?shù)胶蠖耍?/p>

利用所述后端對所述前端的圖像數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到非實時的第二三維坐標(biāo)點。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，

所述利用所述三維坐標(biāo)點生成平面數(shù)據(jù)，包括：

利用所述前端基于所述第一三維坐標(biāo)點，生成實時的第一平面數(shù)據(jù)；

利用所述后端基于所述第二三維坐標(biāo)點，生成非實時的第二平面數(shù)據(jù)；

所述結(jié)合所述三維坐標(biāo)點和所述平面數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述地圖，包括：

結(jié)合所述第一三維坐標(biāo)點、所述第一平面數(shù)據(jù)、所述第二三維坐標(biāo)點以及所述第二平面數(shù)據(jù)構(gòu)建所述地圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，

所述結(jié)合所述第一三維坐標(biāo)點、所述第一平面數(shù)據(jù)、所述第二三維坐標(biāo)點以及所述第二平面數(shù)據(jù)構(gòu)建所述地圖，包括：

利用所述第一三維坐標(biāo)點和所述第二三維坐標(biāo)點創(chuàng)建三維網(wǎng)格；

利用所述第一平面數(shù)據(jù)、所述第二平面數(shù)據(jù)以及所述三維網(wǎng)格，生成若干地圖平面；

利用所述若干地圖平面獲取最終的地圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，

所述生成若干地圖平面之后，所述地圖構(gòu)建方法還包括：

基于所述若干地圖平面在所述三維網(wǎng)格中的位置，建立所述第一三維坐標(biāo)點、所述第二三維坐標(biāo)點與所述地圖平面的關(guān)聯(lián)，以及建立相鄰地圖平面之間的關(guān)聯(lián)；

所述利用所述若干地圖平面獲取最終的地圖，包括：

利用所述第一三維坐標(biāo)點、所述第二三維坐標(biāo)點與所述地圖平面的關(guān)聯(lián)，和相鄰地圖平面之間的關(guān)聯(lián)構(gòu)建最終的地圖。