[發明專利]一種主從車輛協同作業控制裝置及方法

有效

• 申請號: 202210043209.0
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114604108B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 陳立平;張林煥;張瑞瑞;丁晨琛;李龍龍;楊琰
• 申請（專利權）人: 北京市農林科學院智能裝備技術研究中心
• 主分類號: B60L53/00
• 分類號: B60L53/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 聶俊偉

1.一種主從車輛協同作業控制裝置，其特征在于，包括：

設置于主車上的主車控制器和第一GNSS，所述第一GNSS用于獲取主車的第一位置及第一速度；

設置于從車上的第二GNSS，所述第二GNSS用于獲取從車的第二位置及第二速度；

連接于所述主車與所述從車之間的連接繩，所述主車通過所述連接繩為所述從車提供電能；

所述主車控制器根據所述主車與所述從車之間的相對位置信息和相對速度信息，控制連接繩的收放速度，使得所述連接繩處于張緊狀態；

所述相對位置信息是根據所述第一位置和所述第二位置確定的，所述相對速度信息是根據所述第一速度和所述第二速度確定的。

2.根據權利要求1所述的主從車輛協同作業控制裝置，其特征在于，在所述從車上還設置有從車控制器；

所述從車控制器根據所述從車的第二位置，確定所述從車的運行路徑；

所述主車控制器根據所述主車的第一位置、所述從車的第二速度，并結合所述從車的運行路徑，確定所述主車的運行路徑。

3.根據權利要求2所述的主從車輛協同作業控制裝置，其特征在于，設目標區域是由頂端、底端、左側端和右側端構成的封閉區域；在所述左側端和右側端之間預先按照所述從車的作業幅寬，間隔規劃有從所述底端至所述頂端的多行作業路徑；

所述從車控制器根據所述從車的第二位置，確定所述從車的運行路徑，具體包括：

在所述從車控制器根據所述第二位置，確定所述從車作業至所述目標區域的頂端或底端時，確定所述從車轉向至下一行未執行作業的作業路徑，直至完成對所述目標區域內所有作業路徑的遍歷。

4.根據權利要求3所述的主從車輛協同作業控制裝置，其特征在于，所述主車運行沿所述目標區域的頂端或底端運行；

所述主車控制器根據所述主車的第一位置、所述從車的第二速度，并結合所述從車的運行路徑，確定所述主車的運行路徑，具體包括：

在根據所述從車的運行路徑，在確定所述從車每次轉向至下一行未執行作業的作業路徑的情況下，控制所述主車以所述從車的第二速度在所述目標區域的頂端或底端的投影速度，沿所述主車所在的頂端或底端運行。

5.根據權利要求3所述的主從車輛協同作業控制裝置，其特征在于，若所述從車的類型為前輪轉向型車輛，在所述從車控制器控制所述從車每次轉向至下一行未執行作業的作業路徑之后，還包括：

控制所述從車后退，直至到達所述下一行未執行作業的作業路徑的頂端或底端，以從所述目標區域的頂端或底端開始作業。

6.根據權利要求1所述的主從車輛協同作業控制裝置，其特征在于，在所述從車上還設置有高速相機；

所述高速相機，用于在所述從車運行過程中，獲取所述從車的運動方向上的實時圖像，并將所述實時圖像發送至所述從車控制器；

所述從車控制器在根據對所述實時圖像的識別結果，確定運動方向上存在障礙物的情況下，調整所述從車的運行路徑，以避開所述障礙物。

7.根據權利要求1所述的主從車輛協同作業控制裝置，其特征在于，所述從車為施藥車，所述主車為施藥罐車。

8.根據權利要求7所述的主從車輛協同作業控制裝置，其特征在于，所述連接繩包括電線、牽引繩和空芯管線；

所述主車通過所述電線為所述從車提供電能，通過所述空芯管線為所述從車提供用于施灌的藥液；

所述牽引繩用于確保所述電線和所述空芯管線的收放安全；

在所述主車上還配置有連接繩收放裝置，用于保持所述連接繩處于張緊狀態。

9.一種主從車輛協同作業控制方法，其特征在于，包括：控制如權利要求1-8任一所述的主從車輛協同作業控制裝置運行，以執行對目標區域的作業。

10.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求9所述主從車輛協同作業控制方法的步驟。