[發明專利]基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚

在審

• 申請號: 202210042369.3
• 申請日: 2022-01-14
• 公開（公告）號: CN114394219A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 謝鋒然;鄭長鎮;左啟陽;董兵兵;徐耀輝;何凱
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 許爍

1.基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，包括具有機架的魚體、控制器、與所述控制器電連接的慣性傳感器、轉動安裝于所述魚體的一端且具有尾鰭件的魚尾組件、轉動安裝于所述魚體的另一端的魚頭組件、用于驅動所述魚尾組件擺動且與所述控制器電連接的魚尾驅動機構，以及用于驅動所述魚頭組件擺動且與所述控制器電連接的魚頭驅動機構。

2.根據權利要求1所述的基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，所述魚尾組件的轉動軸線與所述魚頭組件的轉動軸線相互平行，且所述魚尾組件的轉動軸線與所述魚頭組件的轉動軸線位于同一平面內。

3.根據權利要求2所述的基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，還包括轉動安裝于所述魚體的背鰭件、轉動安裝于所述魚體的臀鰭件、用于驅動所述背鰭件轉動且與所述控制器電連接的背鰭驅動機構，以及用于驅動所述臀鰭件轉動且與所述控制器電連接的臀鰭驅動機構，所述背鰭件的轉動軸線與所述臀鰭件的轉動軸線共線。

4.根據權利要求3所述的基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，所述背鰭件的轉動軸線、所述臀鰭件的轉動軸線、所述魚尾組件的轉動軸線和所述魚頭組件的轉動軸線均位于同一平面內。

5.根據權利要求4所述的基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，所述背鰭件的轉動軸線與所述魚頭組件的轉動軸線相互平行。

6.根據權利要求3-5任一項所述的基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，所述臀鰭驅動機構包括與所述機架固定連接的臀鰭連接架，以及安裝于所述臀鰭連接架上的臀鰭電機；所述臀鰭件與所述臀鰭電機的轉軸相連；所述背鰭驅動機構包括固定安裝于所述機架的背鰭電機，所述背鰭件與所述背鰭電機的轉軸相連。

7.根據權利要求1-5任一項所述的基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，所述魚尾組件包括與所述魚體相連的活動魚尾，以及設于所述活動魚尾的外表面的柔性硅膠套；所述魚尾驅動機構包括位于所述活動魚尾內且與所述機架固定連接的尾鰭電機、與所述尾鰭電機的轉軸相連的魚尾舵盤，以及與所述魚尾舵盤相連的尾鰭連接架；所述尾鰭件與所述尾鰭連接架相連。

8.根據權利要求1-5任一項所述的基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，所述魚頭驅動機構包括固定安裝于所述機架的魚頭電機、與所述魚頭電機的轉軸相連的魚頭舵盤，以及與所述魚頭舵盤相連的魚頭連接架；所述魚頭組件與所述魚頭連接架相連。

9.根據權利要求1-5任一項所述的基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，還包括轉動安裝于所述魚體的胸鰭件，以及用于驅動所述胸鰭件轉動的胸鰭驅動機構；所述胸鰭件的轉動軸線垂直于所述魚尾組件的轉動軸線與所述魚頭組件的轉動軸線所在的平面。

10.根據權利要求9所述的基于頭部及多魚鰭協同運動的智能仿生機器魚，其特征在于，所述胸鰭驅動機構包括固定安裝于所述機架的胸鰭電機、與所述胸鰭電機的轉軸相連的主動齒輪、轉動安裝于所述機架的胸鰭傳動軸，以及固定安裝于所述胸鰭傳動軸且與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪；所述胸鰭傳動軸的兩端均設有所述胸鰭件。