[發明專利]一種相機標定方法、裝置、設備及計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202210037924.3
• 申請日: 2022-01-13
• 公開（公告）號: CN114549652A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 冀春錕;鄒遠兵;楊宇
• 申請（專利權）人: 湖南視比特機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 長沙德權知識產權代理事務所(普通合伙) 43229
• 代理人: 徐仰貴

本發明提供了一種相機標定方法、裝置、設備及計算機可讀介質。屬于相機標定技術領域，解決現有技術中存在的點陣圖像坐標存在偏差，導致相機標定精度降低的問題。所述方法包括：獲取相機對標定板拍攝的圖片；提取所述圖片中的點陣圖像坐標；利用張正友標定法進行相機標定獲取第一標定參數；利用所述第二標定參數計算單應性矩陣，對所述點陣圖像進行變換，獲取變換后的點陣圖像坐標，完成相機標定并輸出結果。相對于現有技術而言，本發明實現的條件簡便，標定精度高，適用場景廣泛，具有重要的應用價值和研究意義。

技術領域

本發明涉及計算機視覺及相機標定領域，尤其是涉及一種相機標定方法、裝置、設備及計算機可讀介質。

背景技術

相機標定在計算機視覺測量領域有著十分重要的地位，其標定精度直接決定相機正確還原現實世界場景的能力。相機標定一般采用張正友標定法，即繪制一個具有精確定位點陣的模板，然后模板和相機之間一個運動一個靜止，獲得最少3個不同方位的模板圖像。通過確定圖像和模板上的點陣的匹配，計算出圖像和模板之間的單應性矩陣，并利用該單應性矩陣線性求解出相機內參、外參、畸變系數。常用的模板為二維標定板，標定板多為均勻分布的棋盤格，如圖1所示。

但是，現有的點陣識別方法精度較低，導致識別出的部分二維點的圖像坐標有偏差，進而降低了相機標定結果的精度。因此，需對相機標定方法進行改進。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種相機標定方法、裝置、終端設備及計算機可讀介質，解決點陣圖像坐標存在偏差，導致相機標定精度降低的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種相機標定方法，包括：

S101：獲取相機對標定板拍攝的圖片；

S102：提取所述圖片中的點陣圖像坐標；

S103：利用張正友標定法進行相機標定獲取第一標定參數；

S104：根據所述第一標定參數計算所述點陣圖像中各個特征點的第一重投影誤差，剔除異常特征點的二維坐標及其所對應的三維坐標；

S105：根據剔除后點陣圖像坐標進行相機標定獲取第二標定參數，如果標定精度高于所述第一標定參數，重復步驟S104，否則進行下一步；

S106：利用所述第二標定參數計算單應性矩陣，對所述點陣圖像進行變換，獲取變換后的點陣圖像坐標，完成相機標定并輸出結果。

本發明實施例的第二方面提供了一種相機標定裝置，包括：

獲取模塊：用于獲取相機對標定板拍攝的圖片；

提取模塊：用于提取所述圖片中的點陣圖像坐標；

標定模塊：用于利用張正友標定法進行相機標定獲取第一標定參數；

異常點剔除模塊：用于根據所述第一標定參數計算所述點陣圖像中各個特征點的第一重投影誤差，剔除異常特征點的二維坐標及其所對應的三維坐標；

判斷模塊：用于根據剔除后點陣圖像坐標進行相機標定獲取第二標定參數，如果標定精度高于所述第一標定參數，重復所述異常點剔除模塊操作，否則進行下一步；

輸出模塊：利用所述第二標定參數計算單應性矩陣，對所述點陣圖像進行變換，獲取變換后的點陣圖像坐標，完成相機標定并輸出結果。

本發明實施例的第三方面提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述相機標定方法的步驟。

本發明實施例的第四方面提供了一種計算機可讀介質，所述計算機可讀介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理執行時實現上述相機標定方法的步驟。