[發明專利]一種基于小波變換去噪的自動泊車高精度測評方法

在審

• 申請號: 202210035381.1
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114252277A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 徐啟敏;宋劍;李旭
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G06K9/00
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 張天哲

本發明公開了一種基于小波變換去噪的自動泊車高精度測評方法，該方法需要在被測車輛上安裝一套高性能組合導航系統采集測評所需車輛運動參數，同時需要測量車輛尺寸、泊車位尺寸等基礎參數信息。此外，對于測量噪聲較大的橫擺角速度和側向加速度數據，采用小波變換去噪方法提高測量精度。本發明對自動泊車的完成度和過程穩定性兩方面進行定量測評，包括：車輛縱軸線與泊車位內側邊線的夾角、泊車完成時車輛側邊前后端與泊車側邊線的距離、車尾與后車位線的距離等。本發明與自動泊車的實現原理和技術無關，從第三方的角度開展測評，測評結果準確可靠。

技術領域

本發明涉及一種針對自動泊車應用的測評方法，尤其涉及一種基于小波變換去噪的自動泊車高精度測評方法，屬于智能駕駛測評領域。

背景技術

根據2021年1月1日正式實施的《汽車駕駛自動化分級》定義，駕駛自動化共分為從0級到5級六個級，其中對于3級以上駕駛自動化等級規定自動駕駛汽車(AutonomousVehicles)有自動駕駛功能；在自動駕駛中，自動泊車(AP,AutomaticParking)是應用于實際交通場景的典型應用。自動駕駛汽車在完成泊車的過程中，駛向泊車位，應符合一定的安全規范；在車完全停穩之后，也應當符合一定的標準。2021年3月16日由上海市汽車工程學會所發布的《自動泊車系統性能要求及測試規程》標準已經對自動泊車過程提出了定量化要求。

但是，目前對于上述定量化要求尚未有一個統一的完整的測評方法或測評設備，本發明方法的目的在于為上述應用提供一種測評方法。利用組合導航以及采集設備從被測車輛上獲取測評所需基礎參數數據，結合泊車區域已知數據，并根據相關標準要求，在數據高精度處理的基礎上，分析得到測評結果。測評內容主要包括涉及完成度和過程穩定性的兩個方面，在完成度方面，包括：泊車完成時車輛側邊前后端與泊車側邊線的距離、泊車完成時車尾與后車位線的距離、泊車完成時車輛縱軸線與泊車位內側邊線的夾角進行測評；在過程穩定性包括：車輛橫擺角速度、車輛側向加速度的方差統計值。

發明內容

本發明的目的是提出了一種基于小波變換去噪的自動泊車高精度測評方法，其特征在于：利用組合導航系統獲取被測車輛VUT(Vehicle Under Test)在行駛過程中的基礎參數信息，采用小波分析進行數據處理，實現對泊車完成度和過程穩定性的測評；具體步驟包括：

步驟一：基礎參數采集

為VUT安裝組合導航系統；組合導航的系統時間以北斗時間為參考基準。

測評所需的基礎參數信息包括：VUT的參數，即車頭寬度、車輛長度、后側天線至車頭/側邊的距離、經緯度坐標、速度、橫擺角速度、側向加速度、航向角；泊車位的經緯度的坐標，以兩條直線表示泊車位邊緣；

步驟二：數據處理

對于測定自動泊車過程是否符合測定要求，需要根據組合導航天線的運功軌跡及車輛參數獲得車輛四個角點的運動軌跡，此部分為數據處理的主要目的。此外，由于橫擺角速度數據和側向加速度數據波動太大，需要進行小波變換去噪處理，提高測評準確性。

子步驟1：定義與計算被測車輛四角點運動軌跡

以車輛左前角為起點，定義為A點，順時針對被測車輛四個角點依次定義為A點，B點，C點，D點；車輛后側天線定義為E點；車頭車尾中點分別定義為M點和N點；因天線放置位置可能產生誤差，故定義天線至車頭距離為Lf，至車輛側邊距離為Ll，車頭寬度為W，側邊長度為L以便于計算；讀取所得航向角定義為Dir；

在獲取被測車輛行駛軌跡時，因獲取軌跡數據為組合導航所輸出的經緯度信息，故需要對其進行高斯投影變換，使其單位化為米，便于解算測評指標項：

其中：