[發明專利]一種高精度遙感快速成圖方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202210034221.5
• 申請日: 2022-01-13
• 公開（公告）號: CN114049474B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 袁鐵彪;潘牧;陳淑鑫;么大鎖;孫錦颯
• 申請（專利權）人: 天津仁愛學院;天津市北斗衛星導航定位技術有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20
• 代理公司: 天津垠坤知識產權代理有限公司 12248
• 代理人: 于德江;江潔

1.一種高精度遙感快速成圖方法，其特征在于，包括：

獲取當前時刻目標區域的多目圖像和點云圖像，其中，所述多目圖像的第一成像裝置和所述點云圖像的第二成像裝置均設置在同一個飛行裝置上，所述多目圖像為所述第一成像裝置在所述當前時刻從多個拍攝角度拍攝的多個具有像素灰度差的圖像；

獲取所述飛行裝置在所述當前時刻下的衛星定位數據，并根據所述衛星定位數據確定所述多目圖像和所述點云圖像的中心點；

以所述中心點為基準，將所述點云圖像和所述多目圖像與所述目標區域的標準圖像進行重疊比對；

根據所述重疊比對，對所述多目圖像進行變形修正得到第一待融合圖像；

根據所述重疊比對，對所述點云圖像進行變形修正，并根據重疊時的多個所述多目圖像的所述像素灰度差確定反差邊界線，對所述點云修正圖像位于所述反差邊界線以外的噪點進行濾波，得到第二待融合圖像；

融合所述第一待融合圖像和所述第二待融合圖像得到所述目標區域的融合成像圖。

2.根據權利要求1所述的高精度遙感快速成圖方法，其特征在于，所述對所述點云修正圖像位于所述反差邊界線以外的噪點進行濾波，具體包括：

去除所述點云圖像的位于所述反差邊界線外離散的噪點。

3.根據權利要求1所述的高精度遙感快速成圖方法，其特征在于，所述對所述點云修正圖像位于所述反差邊界線以外的噪點進行濾波，具體包括：

將所述點云圖像的位于所述反差邊界線外的噪點進行收斂。

4.根據權利要求1至3任一所述的高精度遙感快速成圖方法，其特征在于，還包括：確定所述多目圖像的多個拍攝角度的拍攝角度差值，并根據所述拍攝角度差值確定所述像素灰度差。

5.根據權利要求4所述的高精度遙感快速成圖方法，其特征在于，還包括：多個所述目標區域共同組成待成像區域，拼接所有所述目標區域的所述融合成像圖，得到所述待成像區域的全局成像圖。

6.根據權利要求1所述的高精度遙感快速成圖方法，其特征在于，所述飛行裝置上還設有姿態感知裝置，獲取所述姿態感知裝置采集的所述當前時刻下所述飛行裝置的姿態數據，并根據所述定位數據和所述姿態數據對所述融合成像圖進行標定。

7.根據權利要求6所述的高精度遙感快速成圖方法，其特征在于，所述飛行裝置為無人機，所述姿態數據包括所述無人機的俯仰角、偏航角和翻滾角。

8.根據權利要求1所述的高精度遙感快速成圖方法，其特征在于，在所述以所述中心坐標為基準，將所述點云圖像、所述多目圖像與所述目標區域的標準圖像進行重疊比對之前，還包括：

構建所述目標區域的標準圖像。

9.一種高精度遙感快速成圖裝置，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲程序指令；

處理器，用于調用所述存儲器中存儲的所述程序指令以實現如權利要求1至8中任一項所述的高精度遙感快速成圖方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有程序代碼，所述程序代碼用于實現如權利要求1至8中任一項所述的高精度遙感快速成圖方法。