[發明專利]割草機校準方法、裝置、電子設備、存儲介質及割草機

在審

• 申請號: 202210033634.1
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114485635A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 未嵐大陸（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

1.一種割草機校準方法，包括：

采集割草機相對于充電樁移動過程中的預設個數的位置數據；

使用預設個數的所述位置數據進行直線擬合；

若預設個數的所述位置數據擬合出直線，則根據擬合出的直線的斜率，確定所述充電樁的朝向。

2.根據權利要求1所述的割草機校準方法，其中，所述采集割草機相對于充電樁移動過程中的預設個數的位置測量數據，包括：

若確定所述割草機處于與所述充電樁對接的狀態，則以所述割草機處于對接狀態的位置作為初始化位置，并獲取所述初始化位置對應的初始位置數據，所述預設個數的位置數據包括所述初始位置數據。

3.根據權利要求2所述的割草機校準方法，其中，所述采集割草機相對于充電樁移動過程中的預設個數的位置測量數據，還包括：

驅動所述割草機以所述初始化位置對應的姿態沿直線向遠離所述充電樁的方向運動，并采集所述割草機在運動過程中的預設個數的位置數據。

4.根據權利要求3所述的割草機校準方法，其中，采集割草機相對于充電樁移動過程中的預設個數的位置數據的步驟還包括：采集割草機相對于充電樁移動過程中的預設個數的位置數據，所述割草機在每個位置數據采集的該位置的姿態相對所述初始化位置對應的所述割草機的姿態的旋轉角度均小于角度閾值。

5.根據權利要求3或4所述的割草機校準方法，其中，所述割草機上設置有慣性測量單元；

所述驅動所述割草機以所述初始化位置對應的姿態沿直線向遠離所述充電樁的方向運動，并采集所述割草機在運動過程中的預設個數的位置數據，包括：

驅動所述割草機以所述初始化位置對應的姿態沿直線向遠離所述充電樁的方向運動；

在所述割草機運動過程中，獲取所述位置數據，并獲取所述慣性測量單元的角度數據；

根據所述角度數據，確定所述割草機在當前時刻的姿態相對所述初始化位置對應的姿態的旋轉角度；

若所述旋轉角度大于設定的角度閾值，則清空已獲取的所述位置數據，并以當前時刻的位置重新確定所述初始化位置，獲取所述割草機當前時刻的位置數據，且重置慣性測量單元；

返回驅動所述割草機以所述初始化位置對應的姿態沿直線向遠離所述充電樁的方向運動的步驟繼續執行。

6.根據權利要求5所述的割草機校準方法，其中，所述割草機上設置有編碼器；

所述驅動所述割草機以所述初始化位置對應的姿態沿直線向遠離所述充電樁的方向運動，并采集所述割草機在運動過程中的預設個數的位置數據，還包括：

若所述旋轉角度小于或等于設定的角度閾值，則根據所述編碼器的距離數據確定所述割草機在當前時刻的位置相對所述初始化位置的距離是否超過設定的距離閾值；

若未超過所述距離閾值，則確定已獲取的位置數據的數量是否滿足所述預設個數；

若滿足所述預設個數，則執行使用預設個數的所述位置數據進行直線擬合的步驟。

7.根據權利要求6所述的割草機校準方法，其中，所述驅動所述割草機以所述初始化位置對應的姿態沿直線向遠離所述充電樁的方向運動，并采集所述割草機在運動過程中的預設個數位置數據，還包括：

若所述割草機在當前時刻的位置相對所述初始化位置的距離超過所述距離閾值，則確定校準失敗，驅動所述割草機移動到所述充電樁上，以等待下一次校準。

8.根據權利要求6所述的割草機校準方法，其中，所述驅動所述割草機以所述初始化位置對應的姿態沿直線向遠離所述充電樁的方向運動，并采集所述割草機在運動過程中的預設個數位置數據，還包括：

若已獲取的位置數據的數量未滿足所述預設個數，則返回在所述割草機運動過程中，獲取所述位置數據，并獲取所述慣性測量單元的角度數據的步驟繼續執行。