[發明專利]道路邊緣檢測方法、裝置、電子設備及車輛

在審

• 申請號: 202210033492.9
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114387293A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 陳頡顥;嚴征;胡小波;馮洪亮
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136;G06T7/13;G06V10/764;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王新哲

本申請實施例提供了一種道路邊緣檢測方法、裝置、電子設備及車輛，其中方法包括：根據預設分割閾值對激光雷達采集的原始點云數據進行分割，得到局部點云數據；根據預設立體體素網格尺寸對局部點云數據進行采樣處理，得到采樣點云數據；通過點云卷積神經網絡模型對采樣點云數據中的各三維點進行分類，確定得到路緣三維點；根據路緣三維點獲取路緣標志物立面；根據路緣標志物立面確定路緣位置信息。這樣，通過對原始點云數據的分割、采樣處理，得到采樣點云數據，通過點云卷積神經網絡模型對采樣點云數據確定路緣標志物立面，根據道路邊緣標志物的位置信息確定道路邊緣的位置信息，能夠提高路緣檢測結果的穩定性和精度。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種道路邊緣檢測方法、裝置、電子設備及車輛。

背景技術

隨著人工智能技術和現代傳感器技術的不斷發展和進步，基于環境感知的汽車自動駕駛技術應運而生。為實現汽車的自動安全駕駛，精準的道路邊緣檢測技術是非常重要的關鍵技術。車輛在行駛過程中因停車、避障等情況偏離行駛車道時，檢測到的路緣位置信息是自動駕駛系統規劃路徑的重要依據。

現有技術中，檢測道路邊緣的主要技術方案如下：首先從三維點云或RGB圖像中檢測出路面所在區域的坐標，然后通過提取路面區域的邊界坐標來定位道路邊緣。此種檢測道路邊緣的方案可以適用于空曠地面、干擾比較少的場景，但在復雜道路場景中易受道路中行駛車輛等其他物體的干擾，導致存在道路邊緣檢測效果比較差的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，本申請實施例提供了一種道路邊緣檢測方法、裝置、電子設備及車輛。

第一方面，本申請實施例提供了一種道路邊緣檢測方法，所述方法包括：

根據預設分割閾值對激光雷達采集的原始點云數據進行分割，得到局部點云數據；

根據預設立體體素網格尺寸對所述局部點云數據進行采樣處理，得到采樣點云數據；

通過點云卷積神經網絡模型對所述采樣點云數據中的各三維點進行分類，確定得到路緣三維點；

根據所述路緣三維點獲取路緣標志物立面；

根據所述路緣標志物立面確定路緣位置信息。

第二方面，本申請實施例提供了一種道路邊緣檢測裝置，所述裝置包括：

分割模塊，用于根據預設分割閾值對激光雷達采集的原始點云數據進行分割，得到局部點云數據；

采樣模塊，用于根據預設立體體素網格尺寸對所述局部點云數據進行采樣處理，得到采樣點云數據；

分類模塊，用于通過點云卷積神經網絡模型對采樣點云數據中的各三維點進行分類，確定得到路緣三維點；

獲取模塊，用于根據所述路緣三維點獲取路緣標志物立面；

確定模塊，用于根據所述路緣標志物立面確定路緣位置信息。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括存儲器以及處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述計算機程序在所述處理器運行時執行第一方面提供的道路邊緣檢測方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種車輛，包括車體，還包括安裝于所述車體上的激光雷達和第三方面提供的電子設備；所述激光雷達用于獲取原始點云數據。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序，所述計算機程序在處理器上運行時執行第一方面提供的道路邊緣檢測方法。