[發明專利]醫學圖像上標志點的檢測方法及裝置、電子設備

在審

• 申請號: 202210030739.1
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114445354A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 任春霞;韓月喬;溫靜;倪自強
• 申請（專利權）人: 北京瑞醫博科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06K9/62;G06V10/25;G06V10/75
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

本發明提供了一種醫學圖像上標志點的檢測方法及裝置、電子設備、手術機器人系統，一種醫學圖像上標志點的檢測方法包括：基于在所述醫學圖像上確定出的初始標志點候選區域，確定N個有效候選標志點區域，N為大于零的整數；確定所述N個有效標志點候選區域中每個有效候選標志點區域的質心，以將所述質心作為對應所述有效標志點候選標志點區域的中心；對所述N個有效候選標志點區域的中心與對應實際標志點的中心做匹配，以從所述N個有效候選標志點區域篩選出K個有效候選標志點區域；根據所述K個有效候選標志點區域的中心，檢測所述醫學圖上的有效標志點，提高了標志點檢測的準確度。

技術領域

本發明涉及醫療機器人技術領域，具體涉及醫學圖像上標志點的檢測方法及裝置、電子設備、手術機器人系統。

背景技術

為使手術機器人能夠準確定位并按照術前手術規劃為患者實施手術，需要患者身上粘貼標志點進行醫學圖像拍攝，并在醫學圖像上檢測出標志點，以基于檢測出的標志點實施手術過程，檢測出的標志點準確度極大地影響手術的精度，因此，如何提高標志點檢測的準確度成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供醫學圖像上標志點的檢測方法及裝置、電子設備、手術機器人系統，用于克服或者緩解現有技術中的上述問題。

本發明采用的技術方案為：

一種醫學圖像上標志點的檢測方法，其包括：

基于在所述醫學圖像上確定出的初始標志點候選區域，確定N個有效候選標志點區域，N為大于零的整數；

確定所述N個有效標志點候選區域中每個有效候選標志點區域的質心，以將所述質心作為對應所述有效標志點候選標志點區域的中心；

對所述N個有效候選標志點區域的中心與對應實際標志點的中心做匹配，以從所述N個有效候選標志點區域篩選出K個有效候選標志點區域；

根據所述K個有效候選標志點區域的中心，檢測所述醫學圖上的有效標志點。

可選地，所述基于在所述醫學圖像上確定出的初始標志點候選區域，確定N個有效候選標志點區域，包括：基于所述初始標志點候選區域進行候選區域迭代生長以及區域迭代篩選，以確定N個有效候選標志點區域。

可選地，所述基于所述初始標志點候選區域進行候選區域迭代生長以及區域迭代篩選，以確定N個有效候選標志點區域，包括：

在第j次區域迭代生長時，針對的對象為第j-1次區域迭代完成后得到的每個生長候選區域，以第j-1次迭代完成后得到的每個生長候選區域進行區域生長，2≤j≤M，M為區域迭代生長的總次數；

根據設定的區域約束條件，對所述第j次區域迭代生長完成后得到的生長候選區域進行篩選，以作為第j+1次區域迭代時針對的對象，直至確定出N個有效候選標志點區域。

可選地，所述第j次區域迭代與所述第j-1次區域迭代所使用的區域生長閾值不同。

可選地，所述區域約束條件包括三維體積約束條件以及是三維規格尺寸約束條件，以在對所述第j次區域迭代生長完成后得到的生長候選區域進行篩選時，將符合三維體積約束條件以及三維規格尺寸約束條件的生長候選區域作為第j+1次區域迭代時針對的對象。

可選地，所述方法還包括：所述第j次區域迭代生長完成后得到的生長候選區域中的體素值，計算對應生長候選區域的體積以及三維規格尺寸，以分別與所述三維體積約束條件以及三維規格尺寸約束條件進行比對。

可選地，所述三維規格尺寸約束條件包括：生長候選區域的長寬高之間的比值。

可選地，所述方法還包括：判斷第j次區域迭代生長得到的生長候選區域總數是否不大于設定的單次區域生長處理時可得到的區域總數限值，若是，則啟動第j-1次區域迭代生長。