[發明專利]平面上肢康復裝置

在審

• 申請號: 202210028430.9
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN114159268A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 任宇鵬;祝劍虹;司志寧
• 申請（專利權）人: 北京力泰克科技有限公司;北京力泰克醫療科技有限公司;杭州極智醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;付偉佳

1.一種平面上肢康復裝置，其特征在于，包括：

四連臂機構，所述四連臂機構包括第一搖臂、第二搖臂、第一連接臂和第二連接臂，所述第一連接臂和所述第二連接臂的近端通過近端樞轉軸可樞轉地連接，所述第一連接臂的遠端和所述第一搖臂的近端可樞轉地連接，所述第二連接臂的遠端和所述第二搖臂的近端可樞轉地連接，所述第一搖臂和所述第二搖臂的遠端通過遠端樞轉軸可樞轉地連接；

上肢承托組件，所述上肢承托組件連接至所述第一連接臂和/或所述第二連接臂的近端，所述上肢承托組件用于承托用戶的上肢；

電機驅動組件，所述電機驅動組件包括第一電機和第二電機，所述第一電機的輸出軸連接至所述第一搖臂，所述第二電機的輸出軸連接至所述第二搖臂，所述上肢承托組件在所述電機驅動組件的帶動下在平行于所述四連臂機構所在的平面內運動。

2.如權利要求1所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，所述第一電機的輸出軸與所述遠端樞轉軸同軸地連接至所述第一搖臂的遠端，所述第二電機的輸出軸與所述遠端樞轉軸同軸地連接至所述第二搖臂的遠端。

3.如權利要求2所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，所述第一電機的輸出軸與所述第一搖臂的遠端直接連接，所述第二電機的輸出軸與所述第二搖臂的遠端直接連接。

4.如權利要求3所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，

所述電機驅動組件還包括兩個編碼器，其中一個編碼器與所述第一電機的輸出軸連接，另一個編碼器與所述第二電機的輸出軸連接，每個所述編碼器用于檢測與該編碼器對應的電機的當前轉動參數，所述轉動參數包括電機的輸出軸角位移；

所述平面上肢康復裝置還包括：

控制器，所述控制器與每個所述編碼器連接，所述控制器用于根據控制數據，生成控制該編碼器所對應的電機的工作狀態的工作參數，所述控制數據包括來自所述編碼器的所述當前轉動參數和用戶的預設參數中的一種或多種，所述工作參數包括電機的輸出軸轉速和電機的輸出軸角位移中的一種或多種；和/或，所述控制器用于根據來自所述編碼器的所述當前轉動參數，生成表征用戶上肢運動機能的表征參數，所述表征參數包括：用戶上肢運動軌跡和用戶上肢運動速度中的一種或多種。

5.如權利要求2所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，所述第一電機和所述第二電機疊層設置在所述四連臂機構的同一側。

6.如權利要求5所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，所述第一電機的輸出軸和所述第二電機的輸出軸中的一個為空心軸，且所述第一電機的輸出軸和所述第二電機的輸出軸中的另一個套設在所述空心軸中。

7.如權利要求6所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，所述第二搖臂位于所述第一搖臂和所述電機驅動組件之間，所述第二搖臂的遠端設置有通孔，所述遠端樞轉軸的一端連接至所述第一搖臂且另一端連接至穿過通孔的所述第一電機的輸出軸，所述第二電機的輸出軸套設在所述第一電機的輸出軸上且連接至所述第二搖臂。

8.如權利要求2所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，所述第一搖臂和所述第二搖臂夾設在所述第一電機和所述第二電機之間。

9.如權利要求1所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，包括滑動支撐組件，所述滑動支撐組件設置在所述近端樞轉軸的下方，用于支撐所述近端樞轉軸。

10.如權利要求9所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，所述滑動支撐組件包括滾珠。

11.如權利要求1所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，所述第一電機和所述第二電機為伺服電機。

12.如權利要求1所述的平面上肢康復裝置，其特征在于，所述第一電機和所述第二電機為DD直驅電機。