[發明專利]用于運載工具的方法和系統

在審

• 申請號: 202210028425.8
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN115808923A
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: S·D·彭德爾頓;Y·潘;黃佑豐;符國銘
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種用于運載工具的方法，包括：

利用至少一個處理器，基于與環境的至少一個測量結果相關聯的傳感器數據來確定至少一個傳感器條件，其中所述傳感器數據是由與位于所述環境中的至少一個運載工具相關聯的至少一個傳感器生成的；

利用所述至少一個處理器，基于所述環境的所述至少一個測量結果來確定至少一個環境條件；

利用所述至少一個處理器，基于所述至少一個傳感器條件、所述至少一個環境條件和所述至少一個運載工具的地點來生成感知可見性模型；以及

利用所述至少一個處理器，基于所述感知可見性模型來識別將被所述至少一個運載工具穿過的軌跡。

2.一種用于運載工具的方法，包括：

利用至少一個處理器，接收與由運載工具上所包括的至少一個傳感器測量到的環境的至少一個測量結果相關聯的傳感器數據；

利用所述至少一個處理器，從所述運載工具的感知管道接收與位于所述環境中的至少一個對象的檢測相關聯的感知數據；

利用所述至少一個處理器，基于所述環境的所述至少一個測量結果來檢測至少一個傳感器條件；

利用所述至少一個處理器，基于所述環境的所述至少一個測量結果來檢測至少一個環境條件；

利用所述至少一個處理器，基于所述運載工具的地點、所述至少一個傳感器條件和所述至少一個環境條件來生成當前感知可見性模型，其中所述當前感知可見性模型表示所述環境中的所述運載工具的附近地區；以及

利用所述至少一個處理器，基于所述環境中的所述至少一個對象和所述當前感知可見性模型來確定所述運載工具的軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括：

利用所述至少一個處理器，基于所述傳感器條件和所述環境條件至少之一來確定所述當前感知可見性模型是否將被更新；以及

根據所述當前感知可見性模型未被更新，使用先驗感知可見性模型作為所述當前感知可見性模型。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述先驗感知可見性模型是從先驗感知可見性模型的數據庫離線獲得的，或者是基于在指定時間窗期間累積的過去感知可見性模型而在線獲得的。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述先驗感知可見性模型指示多個對象檢測中的在指定范圍處的非遮擋對象的平均感知可見性。

6.根據權利要求2所述的方法，其中，所述感知數據包括語義點云，所述語義點云包括地平面和至少一個對象檢測。

7.根據權利要求2所述的方法，其中，所述至少一個傳感器條件是所述運載工具的至少一個傳感器出現了故障，或者是所述運載工具的至少一個傳感器的視場至少部分被遮擋。

8.根據權利要求2所述的方法，其中，所述至少一個環境條件是天氣條件，或者是照明條件。

9.根據權利要求2所述的方法，其中，所述感知可見性模型包括針對所述環境中的所述至少一個對象檢測的多個地點的感知可見性檢測的概率。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述感知可見性檢測的概率是基于預先識別的閾值的。

11.一種用于運載工具的系統，包括：

至少一個處理器；以及

至少一個非暫時性計算機可讀介質，其包括指令，在所述至少一個處理器執行所述指令時所述指令使得所述運載工具進行操作，所述操作包括：

基于與環境的至少一個測量結果相關聯的傳感器數據來確定至少一個傳感器條件，其中所述傳感器數據是由與位于所述環境中的至少一個運載工具相關聯的至少一個傳感器生成的；

基于所述環境的所述至少一個測量結果來確定至少一個環境條件；

基于所述至少一個傳感器條件、所述至少一個環境條件和所述至少一個運載工具的地點來生成感知可見性模型；以及

基于所述感知可見性模型來識別將被所述至少一個運載工具穿過的軌跡。