[發明專利]基于移動機構運動軌跡的線激光掃描狀態控制方法在審
| 申請號： | 202210027287.1 | 申請日： | 2022-01-11 |
| 公開（公告）號： | CN114485397A | 公開（公告）日： | 2022-05-13 |
| 發明（設計）人： | 陳鵬飛;葉云波;蒲江;王聰毅;吳迪 | 申請（專利權）人： | 重慶固高科技長江研究院有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00;G06F17/11;G06F17/16;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市惠邦知識產權代理事務所 44271 | 代理人： | 滿群 |
| 地址： | 402160 重慶市永川區星光大道*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 移動 機構 運動 軌跡 激光 掃描 狀態 控制 方法 | ||
1.一種基于移動機構運動軌跡的線激光掃描狀態控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
⑴準備標定流程：對同一傳感及移動機構，標定過程僅需在安裝時完成一次；
⑵計算指定時刻移動機構末端工具點Ptool_now及其運動方向向量Vmove；
⑶計算傳感檢測平面在移動機構基坐標系下Orobot下的平面方程Ax+By+Cz+D＝0；
⑷計算評估：計算運動方向向量與工具點在傳感平面投影垂足點至工具點向量夾角。
2.根據權利要求1所述基于移動機構運動軌跡的線激光掃描狀態控制方法，其特征在于，所述步驟⑴進一步包括：
(1.1)用3點標定法，計算實際工具點基于移動機構末端坐標系Oend下的空間位置點Ptool；
(1.2)用線激光手眼標定手段，計算各個線激光傳感與移動機構末端坐標系Oend的手眼轉換矩陣Ttrans_1、Ttrans_2……Ttrans_n。
3.根據權利要求1所述基于移動機構運動軌跡的線激光掃描狀態控制方法，其特征在于，所述步驟⑵進一步包括：
(2.1)連續采集記錄移動機構的空間位姿Tdevice_1、Tdevice_2……Tdevice_n，及根據如下公式，計算各時刻對應的工具點在移動機構基坐標系下Orobot的空間坐標Ptool_n，Ptool_n＝Tdevice_1*P_tool。
(2.2)從工具點空間坐標Ptool_n中選取曲線擬合控制點數據集；
(2.3)根據控制點數據集，使用三次B樣條曲線擬合，擬合得到空間曲線方程；
(2.4)根據空間曲線方程，在當前工具點空間坐標Ptool_m出求導，得到空間向量Vmove。
4.根據權利要求3所述基于移動機構運動軌跡的線激光掃描狀態控制方法，其特征在于，所述步驟(2.2)進一步包括實時判定步驟：
(2.2.1)如當前數據點索引為m，下一預測移動機構位姿為Tdevice_(m+1)，計算下一預測工具點空間坐標Ptool_(m+1)＝Tdevice_(m+1)*Ptool；
(2.2.2)記當前累計弦長L_sum＝0，數據編號k1＝m+1；
(2.2.3)向前尋找起始點：計算Ptool_k1至Ptool_(k1-1)兩點間空間距離L，L_sum＝L_sum+L；如累計弦長大于預設弦長上限L_limit或到達數據起點，則記錄起始索引k2；否則k1＝k1-1，循環當前步驟；
(2.2.4)控制點數據集為{Ptool_k2,Ptool_(k2+1)……Ptool_(m+1)}。
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