[發明專利]可進行劃線標記的套接式斜拉橋纜索檢測機器人及方法

在審

• 申請號: 202210021943.7
• 申請日: 2022-01-10
• 公開（公告）號: CN114290316A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 李剛;申海;鄭江;馮佳;袁雄;毛鑫鑫;馬聰;蘇明濤
• 申請（專利權）人: 李剛
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B62D57/02;B05B15/72;B05B13/04;B05B12/16;B05B9/04
• 代理公司: 河南大象律師事務所 41129
• 代理人: 張偉康

1.可進行劃線標記的套接式斜拉橋纜索檢測機器人，包括檢測箱(1)和設置在檢測箱(1)內的爬行機構(2)、調節機構(3)和標記機構(4)，其特征在于：爬行機構(2)包括驅動組件(21)、傳動組件(22)和爬行組件(23)，且爬行組件(23)設有六組，呈三角形上下兩層分布，驅動組件(21)包括固定連接在檢測箱(1)內部的雙頭電機(211)，雙頭電機(211)的一側輸出端固定連接有主動輪(212)，驅動組件(21)還包括轉動連接在檢測箱(1)一側內壁上的傳動輪(213)，且傳動輪(213)設置有四組，四組所述的傳動輪(213)與主動輪(212)之間通過傳動帶(215)連接；

傳動組件(22)包括轉動連接在檢測箱(1)內部前后的第一轉軸(221)，第一轉軸(221)的頂部和底部均固定連接有第一傳動輥(222)，傳動組件(22)還包括轉動連接在檢測箱(1)內部上下前后的第二轉軸(227)，第二轉軸(227)的另一端均固定連接有第二傳動輥(226)，且第二傳動輥(226)與第一傳動輥(222)一一對應，第一傳動輥(222)和第二傳動輥(226)相對應的一側分別固定連接有第一傘齒輪(223)和第二傘齒輪(225)，第一傘齒輪(223)和第二傘齒輪(225)之間通過第一端面齒輪(224)嚙合連接，第一端面齒輪(224)的一側與傳動輪(213)通過傳動軸(214)固定連接；

爬行組件(23)包括固定連接在檢測箱(1)內壁上的固定塊(231)，且每組的爬行組件(23)內的固定塊(231)設有兩組，固定塊(231)上均轉動連接有轉動盤(232)，固定塊(231)的一側位于轉動盤(232)的上下均轉動連接有壓緊盤(233)，轉動盤(232)與第二傳動輥(226)以及第一傳動輥(222)之間通過傳動纜繩(228)連接，兩組所述的轉動盤(232)的另一側固定連接有第一限位軸(234)；

爬行組件(23)還包括滑動連接在第一限位軸(234)上的轉動軸(235)，兩組所述的轉動軸(235)的另一端分別固定連接有第一錐齒輪(2351)和第二錐齒輪(2352)，轉動軸(235)上均轉動連接有固定座(237)，固定座(237)的內側均固定連接有固定盤(238)，固定盤(238)之間轉動連接有爬行輪(239)，爬行輪(239)的兩側均通過軸固定連接有第三錐齒輪(2391)，且兩組所述的第三錐齒輪(2391)與第一錐齒輪(2351)和第二錐齒輪(2352)嚙合連接，兩組所述的轉動軸(235)上轉動連接有轉動座(236)。

2.如權利要求1所述的可進行劃線標記的套接式斜拉橋纜索檢測機器人，其特征在于：調節機構(3)包括聯動組件(31)和調節組件(32)，聯動組件(31)包括固定連接在主動輪(212)一側的連接桿(311)，連接桿(311)的另一端固定連接有第二端面齒輪(312)。

3.如權利要求2所述的可進行劃線標記的套接式斜拉橋纜索檢測機器人，其特征在于：聯動組件(31)還包括轉動連接在檢測箱(1)內部的聯動軸(313)，聯動軸(313)的中間設有第二限位軸(3131)，第二限位軸(3131)上滑動連接有與第二端面齒輪(312)相對應的第三傘齒輪(3132)。

4.如權利要求3所述的可進行劃線標記的套接式斜拉橋纜索檢測機器人，其特征在于：聯動軸(313)的兩端均固定連接有第一直齒輪(314)，檢測箱(1)的頂部內壁和底部內壁上均轉動連接有第二直齒輪(315)，且第二直齒輪(315)與第一直齒輪(314)嚙合連接，聯動組件(31)還包括固定連接在檢測箱(1)內第一伸縮氣缸(316)，第一伸縮氣缸(316)的輸出端固定連接有活動板(317)，且活動板(317)的底部與第三傘齒輪(3132)轉動連接，檢測箱(1)的側壁上固定連接有鎖定桿(318)，活動板(317)和第三傘齒輪(3132)上均勻分布有與鎖定桿(318)相對應的限位槽(319)。