[發(fā)明專利]終端定位方法及相關(guān)裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210021906.6
• 申請(qǐng)日: 2022-01-10
• 公開（公告）號(hào): CN114779297A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 路兆銘;周書亞;初星河;溫向明;張曉洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S19/42
• 分類號(hào): G01S19/42
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 陳莉

1.一種終端定位方法，包括：

令終端獲取每個(gè)衛(wèi)星的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS信號(hào)，基于所述GNSS信號(hào)獲取接收機(jī)與所述衛(wèi)星之間的目標(biāo)偽距，并獲取所述衛(wèi)星的星歷數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述星歷數(shù)據(jù)確定衛(wèi)星數(shù)量，響應(yīng)于確定所述衛(wèi)星數(shù)量大于等于預(yù)設(shè)數(shù)量，對(duì)全部所述衛(wèi)星的所述目標(biāo)偽距和所述星歷數(shù)據(jù)執(zhí)行最小二乘法，得到所述接收機(jī)的接收機(jī)鐘差；

確定所述終端的終端鐘差，利用所述終端鐘差和所述接收機(jī)鐘差解算得到第一饋線長(zhǎng)度；測(cè)量所述終端的第二饋線長(zhǎng)度，將所述第二饋線長(zhǎng)度與所述第一饋線長(zhǎng)度進(jìn)行匹配，根據(jù)匹配結(jié)果確定所述終端的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

響應(yīng)于確定所述衛(wèi)星數(shù)量小于所述預(yù)設(shè)數(shù)量，令所述終端重新獲取所述GNSS信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述令終端獲取每個(gè)衛(wèi)星的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS信號(hào)，基于所述GNSS信號(hào)獲取接收機(jī)與所述衛(wèi)星之間的目標(biāo)偽距，包括：

令所述終端通過多個(gè)室分天線中的一個(gè)所述室分天線獲取所述GNSS信號(hào)，并從所述GNSS信號(hào)中確定衛(wèi)星發(fā)送時(shí)間、接收機(jī)接收時(shí)間，其中，所述GNSS信號(hào)由所述接收機(jī)獲取，并由所述接收機(jī)通過饋線發(fā)送至該室分天線；

利用所述衛(wèi)星發(fā)送時(shí)間和所述接收機(jī)接收時(shí)間，計(jì)算所述接收機(jī)到所述衛(wèi)星之間的初始偽距；

通過從差分基準(zhǔn)站獲取的偽距改正數(shù)對(duì)所述初始偽距進(jìn)行修正，將修正后的結(jié)果作為所述目標(biāo)偽距。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取該衛(wèi)星的星歷數(shù)據(jù)，包括：

從所述GNSS信號(hào)中獲取該衛(wèi)星的衛(wèi)星編號(hào)；

并從所述GNSS信號(hào)中獲取該衛(wèi)星在地心地固坐標(biāo)系下的衛(wèi)星坐標(biāo)；

其中，將所述衛(wèi)星編號(hào)和所述衛(wèi)星坐標(biāo)作為所述星歷數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對(duì)全部所述衛(wèi)星的所述目標(biāo)偽距和所述星歷數(shù)據(jù)執(zhí)行最小二乘法，得到所述接收機(jī)的接收機(jī)鐘差，包括：

對(duì)于每個(gè)所述衛(wèi)星，利用所述衛(wèi)星的所述衛(wèi)星坐標(biāo)和所述目標(biāo)偽距，建立關(guān)于所述衛(wèi)星的四元非線性方程；

將全部所述衛(wèi)星的所述四元非線性方程組成四元非線性方程組；

通過所述最小二乘法對(duì)所述四元非線性方程組的解進(jìn)行迭代計(jì)算；

響應(yīng)于確定達(dá)到預(yù)設(shè)的終止條件，完成所述迭代計(jì)算，得到所述接收機(jī)鐘差。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述測(cè)量所述終端的第二饋線長(zhǎng)度，包括：

根據(jù)所述接收機(jī)的位置，測(cè)量所述室分天線與所述接收機(jī)之間的饋線長(zhǎng)度，并將其作為所述終端從該室分天線接收所述GNSS信號(hào)時(shí)的第二饋線長(zhǎng)度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述第二饋線長(zhǎng)度與所述第一饋線長(zhǎng)度進(jìn)行匹配，根據(jù)匹配結(jié)果確定所述終端的位置，包括：

分別計(jì)算每個(gè)所述室分天線對(duì)應(yīng)的所述第二饋線長(zhǎng)度與所述第一饋線長(zhǎng)度之間的差值；

將最小所述差值所對(duì)應(yīng)的所述第二饋線長(zhǎng)度作為所述匹配結(jié)果；

將所述匹配結(jié)果對(duì)應(yīng)的所述室分天線的位置作為所述終端的位置。

8.一種終端定位裝置，包括：

預(yù)處理模塊，被配置為：令終端獲取每個(gè)衛(wèi)星的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS信號(hào)，基于所述GNSS信號(hào)獲取接收機(jī)與所述衛(wèi)星之間的目標(biāo)偽距，并獲取所述衛(wèi)星的星歷數(shù)據(jù)；

接收機(jī)鐘差計(jì)算模塊，被配置為：根據(jù)所述星歷數(shù)據(jù)確定衛(wèi)星數(shù)量，響應(yīng)于確定所述衛(wèi)星數(shù)量大于等于預(yù)設(shè)數(shù)量，對(duì)全部所述衛(wèi)星的所述目標(biāo)偽距和所述星歷數(shù)據(jù)執(zhí)行最小二乘法，得到所述接收機(jī)的接收機(jī)鐘差；

終端定位模塊，被配置為：確定所述終端的終端鐘差，利用所述終端鐘差和所述接收機(jī)鐘差解算得到第一饋線長(zhǎng)度；測(cè)量所述終端的第二饋線長(zhǎng)度，將所述第二饋線長(zhǎng)度與所述第一饋線長(zhǎng)度進(jìn)行匹配，根據(jù)匹配結(jié)果確定所述終端的位置。