[發(fā)明專利]一種基于雷達(dá)傳感器模型的保真度檢測(cè)的評(píng)估方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210020092.4
• 申請(qǐng)日: 2022-01-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114384547A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟康;曹陽(yáng);劉瑜平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華珠三角研究院
• 主分類號(hào): G01S17/931
• 分類號(hào): G01S17/931;G01S17/66;G01S17/58
• 代理公司: 北京東方盛凡知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11562
• 代理人: 李瑞雨

1.一種基于雷達(dá)傳感器模型的保真度檢測(cè)的評(píng)估方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取測(cè)試汽車在真實(shí)駕駛下的真實(shí)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，同時(shí)測(cè)量記錄所述測(cè)試汽車的真實(shí)軌跡；

獲取所述測(cè)試汽車在模擬駕駛下的模擬雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

使用點(diǎn)云跟蹤算法，對(duì)所述模擬雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行跟蹤，生成跟蹤軌跡；

對(duì)所述跟蹤軌跡和所述真實(shí)軌跡進(jìn)行一致性計(jì)算，將計(jì)算結(jié)果進(jìn)行量化，將量化的結(jié)果作為雷達(dá)傳感器模型的保真度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)傳感器模型的保真度檢測(cè)的評(píng)估方法，其特征在于，對(duì)所述跟蹤軌跡和所述真實(shí)軌跡進(jìn)行一致性計(jì)算的方法包括：均方根誤差、最優(yōu)子模式分配距離和IoU指標(biāo)定量計(jì)算。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雷達(dá)傳感器模型的保真度檢測(cè)的評(píng)估方法，其特征在于，所述均方根誤差的計(jì)算公式為：

其中，x_k是k時(shí)刻目標(biāo)的真實(shí)值，x_k^～是目標(biāo)估計(jì)值，M是仿真次數(shù)，i表示第幾次測(cè)量。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雷達(dá)傳感器模型的保真度檢測(cè)的評(píng)估方法，其特征在于，所述最優(yōu)子模式分配距離的計(jì)算公式為：

其中，p是距離敏感性參數(shù)，c是水平調(diào)節(jié)數(shù)，是估計(jì)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雷達(dá)傳感器模型的保真度檢測(cè)的評(píng)估方法，其特征在于，所述IoU指標(biāo)定量計(jì)算的方法為：基于所述跟蹤軌跡的估計(jì)形狀和所述測(cè)試汽車的真實(shí)軌跡的預(yù)測(cè)形狀之間的交點(diǎn)面積,除以兩種形狀的并集面積。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雷達(dá)傳感器模型的保真度檢測(cè)的評(píng)估方法，其特征在于，將計(jì)算結(jié)果進(jìn)行量化的方法為：將計(jì)算結(jié)果通過(guò)z-score方法映射在0-1空間內(nèi)，通過(guò)調(diào)整各一致性計(jì)算方法的系數(shù)，將映射后的各計(jì)算結(jié)果相加得到雷達(dá)傳感器模型的保真度。

7.一種基于雷達(dá)傳感器模型的保真度檢測(cè)的評(píng)估系統(tǒng)，其特征在于，包括：真實(shí)數(shù)據(jù)生成模塊、模擬數(shù)據(jù)生成模塊、跟蹤模塊和感知模塊；

真實(shí)數(shù)據(jù)生成模塊用于獲取測(cè)試汽車在真實(shí)駕駛下的真實(shí)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，同時(shí)測(cè)量記錄所述測(cè)試汽車的真實(shí)軌跡；

模擬數(shù)據(jù)生成模塊用于獲取所述測(cè)試汽車在模擬駕駛下的模擬雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

跟蹤模塊用于基于點(diǎn)云跟蹤算法，對(duì)所述模擬雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行跟蹤，生成跟蹤軌跡；

感知模塊用于對(duì)所述跟蹤軌跡和所述測(cè)試汽車的真實(shí)軌跡進(jìn)行一致性計(jì)算，將計(jì)算結(jié)果進(jìn)行量化，將量化結(jié)果作為雷達(dá)傳感器模型的保真度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于雷達(dá)傳感器模型的保真度檢測(cè)的評(píng)估系統(tǒng)，其特征在于，所述感知模塊包括：第一計(jì)算單元、第二計(jì)算單元、第三計(jì)算單元和量化單元；

所述第一計(jì)算單元用于計(jì)算所述跟蹤軌跡和所述真實(shí)軌跡的均方根誤差；

所述第二計(jì)算單元用于計(jì)算所述跟蹤軌跡和所述真實(shí)軌跡的最優(yōu)子模式分配距離；

所述第三計(jì)算單元用于基于所述跟蹤軌跡的估計(jì)形狀和所述測(cè)試汽車的真實(shí)軌跡的預(yù)測(cè)形狀之間的交點(diǎn)面積,除以兩種形狀的并集面積，來(lái)評(píng)價(jià)所述跟蹤軌跡和所述真實(shí)軌跡的邊界盒預(yù)測(cè)的性能；

所述量化單元用于將計(jì)算結(jié)果通過(guò)z-score方法映射在0-1空間內(nèi)，通過(guò)調(diào)整各一致性計(jì)算方法的系數(shù)，將映射后的各計(jì)算結(jié)果相加得到雷達(dá)傳感器模型的保真度。