[發明專利]一種基于雷達傳感器模型的保真度檢測的評估方法及系統在審
| 申請號： | 202210020092.4 | 申請日： | 2022-01-10 |
| 公開（公告）號： | CN114384547A | 公開（公告）日： | 2022-04-22 |
| 發明（設計）人： | 孟康;曹陽;劉瑜平 | 申請（專利權）人： | 清華珠三角研究院 |
| 主分類號： | G01S17/931 | 分類號： | G01S17/931;G01S17/66;G01S17/58 |
| 代理公司： | 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 李瑞雨 |
| 地址： | 510530 廣東省廣州*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 雷達 傳感器 模型 保真度 檢測 評估 方法 系統 | ||
1.一種基于雷達傳感器模型的保真度檢測的評估方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取測試汽車在真實駕駛下的真實雷達點云數據，同時測量記錄所述測試汽車的真實軌跡；
獲取所述測試汽車在模擬駕駛下的模擬雷達點云數據；
使用點云跟蹤算法，對所述模擬雷達點云數據進行跟蹤，生成跟蹤軌跡；
對所述跟蹤軌跡和所述真實軌跡進行一致性計算，將計算結果進行量化，將量化的結果作為雷達傳感器模型的保真度。
2.根據權利要求1所述的基于雷達傳感器模型的保真度檢測的評估方法，其特征在于，對所述跟蹤軌跡和所述真實軌跡進行一致性計算的方法包括：均方根誤差、最優子模式分配距離和IoU指標定量計算。
3.根據權利要求2所述的基于雷達傳感器模型的保真度檢測的評估方法，其特征在于，所述均方根誤差的計算公式為：
其中，xk是k時刻目標的真實值，xk～是目標估計值，M是仿真次數，i表示第幾次測量。
4.根據權利要求2所述的基于雷達傳感器模型的保真度檢測的評估方法，其特征在于，所述最優子模式分配距離的計算公式為：
其中，p是距離敏感性參數，c是水平調節數，是估計值。
5.根據權利要求2所述的基于雷達傳感器模型的保真度檢測的評估方法，其特征在于，所述IoU指標定量計算的方法為：基于所述跟蹤軌跡的估計形狀和所述測試汽車的真實軌跡的預測形狀之間的交點面積,除以兩種形狀的并集面積。
6.根據權利要求2所述的基于雷達傳感器模型的保真度檢測的評估方法，其特征在于，將計算結果進行量化的方法為：將計算結果通過z-score方法映射在0-1空間內，通過調整各一致性計算方法的系數，將映射后的各計算結果相加得到雷達傳感器模型的保真度。
7.一種基于雷達傳感器模型的保真度檢測的評估系統，其特征在于，包括：真實數據生成模塊、模擬數據生成模塊、跟蹤模塊和感知模塊；
真實數據生成模塊用于獲取測試汽車在真實駕駛下的真實雷達點云數據，同時測量記錄所述測試汽車的真實軌跡；
模擬數據生成模塊用于獲取所述測試汽車在模擬駕駛下的模擬雷達點云數據；
跟蹤模塊用于基于點云跟蹤算法，對所述模擬雷達點云數據進行跟蹤，生成跟蹤軌跡；
感知模塊用于對所述跟蹤軌跡和所述測試汽車的真實軌跡進行一致性計算，將計算結果進行量化，將量化結果作為雷達傳感器模型的保真度。
8.根據權利要求7所述的基于雷達傳感器模型的保真度檢測的評估系統，其特征在于，所述感知模塊包括：第一計算單元、第二計算單元、第三計算單元和量化單元；
所述第一計算單元用于計算所述跟蹤軌跡和所述真實軌跡的均方根誤差；
所述第二計算單元用于計算所述跟蹤軌跡和所述真實軌跡的最優子模式分配距離；
所述第三計算單元用于基于所述跟蹤軌跡的估計形狀和所述測試汽車的真實軌跡的預測形狀之間的交點面積,除以兩種形狀的并集面積，來評價所述跟蹤軌跡和所述真實軌跡的邊界盒預測的性能；
所述量化單元用于將計算結果通過z-score方法映射在0-1空間內，通過調整各一致性計算方法的系數，將映射后的各計算結果相加得到雷達傳感器模型的保真度。
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