[發明專利]一種用于足式機器人關節的機械多圈編碼器在審
| 申請號： | 202210019656.2 | 申請日： | 2022-01-10 |
| 公開（公告）號： | CN114425690A | 公開（公告）日： | 2022-05-03 |
| 發明（設計）人： | 不公告發明人 | 申請（專利權）人： | 南京蔚藍智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B23P19/02 | 分類號： | B23P19/02;B23P19/00 |
| 代理公司： | 南京華訊知識產權代理事務所(普通合伙) 32413 | 代理人： | 劉小吉 |
| 地址： | 211800 江蘇省南京市江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 機器人 關節 機械 編碼器 | ||
1.一種用于足式機器人關節的機械多圈編碼器，其特征在于，包括主動齒輪、主磁鐵、從動齒輪、從磁鐵、主磁感應芯片和從磁感應芯片，其中，
所述主動齒輪的齒數為m，所述從動齒輪的齒數為n；
所述主動齒輪與電機軸同軸連接，所述主磁鐵安裝于電機軸端，與所述主動齒輪同軸設置，所述主動齒輪和所述主磁鐵與電機軸一同旋轉；
所述從動齒輪安裝于電機后端蓋上，所述從磁鐵與從動齒輪同軸設置；
所述主動齒輪與所述從動齒輪嚙合，所述主動齒輪帶動所述從動齒輪和所述從磁鐵轉動；
所述主磁感應芯片和所述從磁感應芯片與電機驅動器中的控制器相連接，所述主磁感應芯片和所述從磁感應芯片分別正對主磁鐵和從磁鐵布置。
2.根據權利要求1中所述的機械多圈編碼器，其特征在于，所述主磁感應芯片和所述主磁鐵用于獲取主動齒輪的位置；所述從磁感應芯片和所述從磁鐵用于獲取從動齒輪的位置。
3.根據權利要求1中所述的機械多圈編碼器，其特征在于，所述主動齒輪的齒數m與所述從動齒輪的齒數n互斥。
4.根據權利要求1中所述的機械多圈編碼器，其特征在于，所述主動齒輪的齒數m比所述從動齒輪的齒數n多一個或者少一個。
5.根據權利要求1中所述的機械多圈編碼器，其特征在于，所述主動齒輪和所述從動齒輪的材質為尼龍。
6.根據權利要求1中所述的機械多圈編碼器，其特征在于，所述主磁鐵和所述從磁鐵的材質為釹鐵硼磁鐵。
7.根據權利要求1中所述的機械多圈編碼器，其特征在于，所述主磁感應芯片和所述從磁感應芯片為絕對值編碼器芯片。
8.根據權利要求1中所述的機械多圈編碼器，其特征在于，根據所述主動齒輪的位置確定電機的單圈位置，根據所述主動齒輪和從動齒輪的位置，確定電機的多圈位置。
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