[發明專利]數據處理方法、裝置、自動園藝設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202210019165.8
• 申請日: 2022-01-06
• 公開（公告）號: CN114342640B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 未嵐大陸（北京）科技有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G06V20/10
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

1.一種數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取自動割草機在工作區域內割草的歷史位置信息；

根據所述歷史位置信息和預設的工作區域信息，確定漏割區域的信息；

根據所述漏割區域的信息，從所述漏割區域中確定補割區域；

基于所述補割區域和所述補割區域間的相對位置，生成遍歷所述補割區域的補割路徑，以控制所述自動割草機沿所述補割路徑運動；

其中，所述基于所述補割區域和所述補割區域間的相對位置，生成遍歷所述補割區域的補割路徑包括：

基于所述補割區域的不同覆蓋方向，生成所述補割區域的多種內部覆蓋路徑；基于所述補割區域間的相對位置，生成所述補割區域之間的多種移動順序；將所述補割區域內不同的所述內部覆蓋路徑和不同的所述移動順序進行組合，基于組合結果以及各所述補割區域的多種內部覆蓋路徑的起點和終點，生成多條遍歷所述補割區域的備選補割路徑，將最短的一個所述備選補割路徑確定為補割路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述歷史位置信息和預設的工作區域信息，確定所述漏割區域的信息，包括：

根據所述歷史位置信息、所述自動割草機的割草刀盤的面積、以及所述割草刀盤相對所述自動割草機的移動中心的位置，確定所述自動割草機移動過程中的覆蓋區域；

將所述覆蓋區域與所述工作區域信息進行比較，以確定所述漏割區域的信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述漏割區域的信息，從漏割區域中確定補割區域，包括：

根據所述漏割區域的信息，提取出至少一個漏割區域的邊界形狀；

根據各所述漏割區域的邊界形狀，確定對應的漏割區域的面積；

篩選出面積滿足設定的面積閾值的所述漏割區域作為所述補割區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自動割草機的歷史位置信息基于視覺定位、衛星定位和RTK定位中至少之一確定。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述自動割草機的當前位置和所述補割路徑的起點，確定用于將所述自動割草機引導到所述補割路徑的起點的導航路線；

控制所述自動割草機基于所述導航路線和所述補割路徑移動。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述自動割草機基于所述導航路線移動，包括：

在所述自動割草機沿所述導航路線移動過程中，控制所述自動割草機的割草刀盤抬起。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述自動割草機基于所述補割路徑移動，包括：

在所述自動割草機沿所述補割路徑移動的過程中，若所述自動割草機與所述補割區域之間的距離小于或等于設定距離閾值，且檢測到障礙物，則控制所述自動割草機的割草刀盤抬起，并根據所述障礙物的位置，確定繞行路徑。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述自動割草機基于所述補割路徑移動，包括：

在所述自動割草機沿所述補割路徑移動的過程中，獲取所述自動割草機所在位置處的地面環境信息；

根據所述地面環境信息，控制所述自動割草機的割草刀盤的狀態變化。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若接收到割草中止指令，則確定接收所述割草中止指令時的中止位姿、和割草進度信息，所述割草進度信息包括已完成割草區域和未完成割草區域中至少之一；

控制所述自動割草機中止割草，并對所述中止位姿和所述割草進度信息進行存儲。