[發明專利]一種用于物品搬運的關節式自動貨叉在審
| 申請號： | 202210018920.0 | 申請日： | 2022-01-10 |
| 公開（公告）號： | CN114436175A | 公開（公告）日： | 2022-05-06 |
| 發明（設計）人： | 胡曉磊;孫宏偉;范小卿;劉通;曹榮祥;唐榮榮 | 申請（專利權）人： | 中國船舶重工集團公司第七一六研究所;江蘇杰瑞科技集團有限責任公司 |
| 主分類號： | B66F9/14 | 分類號： | B66F9/14;B66F9/075 |
| 代理公司： | 南京理工大學專利中心 32203 | 代理人： | 汪清 |
| 地址： | 222061 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 物品 搬運 關節 自動 | ||
1.一種用于物品搬運的關節式自動貨叉，其特征在于，包括基座[1]、大臂[2]、小臂[3]、托架[4]、基座同步帶輪[5]、小臂同步帶輪[6]、小臂同步帶[8]、大臂同步帶輪[9]、托架同步帶輪[10]、托架同步帶[12]、大臂軸承[13]、小臂軸承[14]、托架軸承[15]；
所述基座同步帶輪[5]、小臂同步帶輪[6]均位于大臂內，且二者之間設有小臂同步帶[8]；
所述大臂同步帶輪[9]、托架同步帶輪[10]分別位于小臂內，且二者之間設有托架同步帶[12]；
所述大臂軸承[13]的內圈固定在基座[1]上，外圈與大臂[2]一端固定；所述基座同步帶輪[5]固定在基座[1]上；
所述小臂軸承[14]的外圈與大臂[2]另一端固定，內圈固定在小臂上[3]；小臂同步帶輪[6]固定在小臂軸承[14]的內圈上；
所述大臂同步帶輪[9]與大臂[2]固連，托架同步帶輪[10]與托架[4]固連；所述托架軸承[15]內圈固定在托架[4]上，外圈固定在小臂[3]上。
2.根據權利要求1所述的用于物品搬運的關節式自動貨叉，其特征在于，所述基座同步帶輪[5]與小臂同步帶輪[6]的中心距，大臂同步帶輪[9]與托架同步帶輪[10]的中心距，兩個中心距相等；
所述托架同步帶輪[10]齒數是大臂同步帶輪[9]齒數的兩倍；
所述基座同步帶輪[5]齒數是小臂同步帶輪[6]齒數的兩倍。
3.根據權利要求1或2所述的用于物品搬運的關節式自動貨叉，其特征在于，托架在基坐標系OA-XAYA中只沿YA方向平動，其運行軌跡為：
其中，原點OA位于基座同步帶輪中心，lB為基座同步帶輪5與小臂同步帶輪6的中心距；θB為大臂的旋轉角度。
4.根據權利要求1所述的用于物品搬運的關節式自動貨叉，其特征在于，所述大臂[2]內設有小臂同步帶漲緊輪[7]，用于小臂同步帶[8]的張緊調節。
5.根據權利要求1所述的用于物品搬運的關節式自動貨叉，其特征在于，所述小臂[3]內設有托架同步帶漲緊輪[11]，用于托架同步帶[12]的張緊調節。
6.根據權利要求1所述的用于物品搬運的關節式自動貨叉，其特征在于，所述的基座[1]為中空結構。
7.根據權利要求1所述的用于物品搬運的關節式自動貨叉，其特征在于，所述小臂同步帶輪[6]通過小臂同步帶輪轉接架[17]固定在小臂軸承[14]的內圈上。
8.根據權利要求1所述的用于物品搬運的關節式自動貨叉，其特征在于，所述托架同步帶輪[10]通過托架同步帶輪轉接架[19]固定在托架[4]上。
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