[發明專利]油菜薹行星輪系式夾取末端執行器

有效

• 申請號: 202210014929.4
• 申請日: 2022-01-07
• 公開（公告）號: CN114342648B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 廖慶喜;單伊尹;萬星宇;高大新;王乾祥;楊佳
• 申請（專利權）人: 華中農業大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;F16H1/28
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 樊戎;張繼巍

1.一種油菜薹行星輪系式夾取末端執行器，包括驅動裝置(2)及兩組開合夾持裝置，兩組開合夾持裝置對稱地安裝在驅動裝置(2)前端部；其特征在于：每組開合夾持裝置包括行星輪系開合裝置(1)和夾持裝置(3)；所述行星輪系開合裝置(1)包括齒輪箱(1-1)、太陽輪軸(1-5)、固接在太陽輪軸(1-5)上端的上傳動齒輪(1-2)、固接在太陽輪軸(1-5)下端的下傳動齒輪(1-3)、固接在太陽輪軸(1-5)中部的太陽輪(1-6)、固接在行星輪軸(1-9)中部的行星輪(1-8)及固接在中間軸上的中間輪(1-7)，且中間輪(1-7)分別與太陽輪(1-6)和行星輪(1-8)嚙合；齒輪箱(1-1)包括上蓋(1-11)和下蓋(1-10)，中間軸通過軸承固定在下蓋(1-10)上，太陽輪軸(1-5)及行星輪軸(1-9)均依次穿過上蓋(1-11)和下蓋(1-10)，太陽輪(1-6)位于齒輪箱(1-1)內部，上傳動齒輪(1-2)位于上蓋(1-11)的外部，下傳動齒輪(1-3)位于下蓋(1-10)的外部，行星輪(1-8)位于齒輪箱(1-1)內部，中間輪(1-7)位于齒輪箱(1-1)內部；

所示驅動裝置(2)包括上殼體(2-2)、下殼體(2-3)、齒條支架(2-4)及與齒條支架(2-4)后端軸相連的電動往復式伸縮桿(2-1)，齒條支架(2-4)垂直布置于上殼體(2-2)和下殼體(2-3)之間的中間位置，且齒條支架(2-4)的上端凸臺卡在上殼體(2-2)的滑槽(2-6)內，對應地，齒條支架(2-4)的下端凸臺卡在下殼體(2-3)的滑槽(2-6)內；齒條支架(2-4)的上部兩側側凸臺各布置有上齒條(2-5)，齒條支架(2-4)的下部兩側側凸臺各布置有下齒條(2-7)，且兩個上齒條(2-5)和兩個下齒條(2-7)呈上下左右對稱布置；每組所述開合夾持裝置的太陽輪軸(1-5)上端穿過驅動裝置(2)的上殼體(2-2)軸孔后通過限位螺母(1-4)軸向限位，太陽輪軸(1-5)的下端穿過驅動裝置(2)的下殼體(2-3)軸孔后通過限位螺母(1-4)軸向限位，上傳動齒輪(1-2)與齒輪箱(1-1)上蓋(1-11)的法蘭嵌入固接，同時上傳動齒輪(1-2)與齒條支架(2-4)上的上齒條(2-5)相嚙合；下傳動齒輪(1-3)與齒輪箱(1-1)下蓋(1-10)的法蘭嵌入固接，同時下傳動齒輪(1-3)與齒條支架(2-4)上的下齒條(2-7)相嚙合；

所述夾持裝置(3)包括夾持側板(3-3)、鉸接在夾持側板(3-3)外側面后端部的角度調節側板(3-2)、對稱安裝在角度調節側板(3-2)后端的一對連接桿(3-1)及均勻安裝在夾持側板(3-3)內側面的多個柔性齒(3-4)；上方的所述連接桿(3-1)端部軸孔套置在行星輪軸(1-9)上端后通過限位螺母(1-4)軸向限位，下方的連接桿(3-1)端部軸孔套置在行星輪軸(1-9)下端后通過限位螺母(1-4)軸向限位；所述夾持側板(3-3)外側面安裝有滑桿(3-6)，對應地，角度調節側板(3-2)開設有供滑桿滑動的弧形導向孔(3-7)，角度調節側板(3-2)與夾持側板(3-3)通過銷釘連接，滑桿(3-6)在弧形導向孔(3-7)內轉動從而角度調節側板(3-2)的角度。

2.根據權利要求1所述油菜薹行星輪系式夾取末端執行器，其特征在于：兩組所述夾持裝置(3)中的柔性齒(3-4)呈相對布置，柔性齒(3-4)包括底板(3-4a)、兩側板(3-4b)和弧形蓋板(3-4c)，底板(3-4a)的寬度和側板(3-4b)的高度相等。