[發(fā)明專利]路口行駛軌跡的規(guī)劃方法、裝置和電子設備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210014675.6 | 申請日： | 2022-01-07 |
| 公開（公告）號： | CN114323051A | 公開（公告）日： | 2022-04-12 |
| 發(fā)明（設計）人： | 曹鵬飛;唐天龍;徐修信;韓志華 | 申請（專利權(quán)）人： | 蘇州摯途科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐麗 |
| 地址： | 215100 江蘇省蘇州市相城區(qū)高*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 路口 行駛 軌跡 規(guī)劃 方法 裝置 電子設備 | ||
1.一種路口行駛軌跡的規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取車輛在路口處的當前位置的坐標，以及所述車輛通過所述路口后的至少一個目標點的坐標；其中，每個所述目標點具有其對應的行駛優(yōu)先級；不同的所述目標點對應不同的車道；
以所述當前位置作為初始節(jié)點，基于所述當前位置的坐標，采用混合A*算法，按照車輛運動學特性確定與所述初始節(jié)點相鄰的擴展節(jié)點的坐標；
按照所述至少一個目標點的行駛優(yōu)先級由高到低的次序，依次判斷在所述擴展節(jié)點與當前目標點之間是否存在指定曲線；其中，所述指定曲線為Reeds-Shepp曲線或Dubins曲線；
如果存在所述指定曲線，基于所述當前目標點、所述擴展節(jié)點和所述指定曲線，確定所述車輛的最優(yōu)行駛路徑；
如果所述擴展節(jié)點與每個所述目標點之間均不存在所述指定曲線，按照所述至少一個目標點的行駛優(yōu)先級由高到低的次序，依次判斷所述擴展節(jié)點與所述當前目標點之間的距離是否小于預設閾值；如果所述擴展節(jié)點與所述當前目標點之間的距離小于所述預設閾值，從所述當前目標點開始，基于所述擴展節(jié)點依次向前回溯，確定所述車輛的最優(yōu)行駛路徑；
如果所述擴展節(jié)點與每個所述目標點之間的距離均不小于預設閾值，將所述擴展節(jié)點作為新的初始節(jié)點，重復執(zhí)行采用混合A*算法，按照車輛運動學特性確定與所述初始節(jié)點相鄰的擴展節(jié)點的坐標的步驟，直至確定所述車輛的最優(yōu)行駛路徑；
采用時間彈性帶算法，對所述最優(yōu)行駛路徑進行優(yōu)化處理，確定所述車輛的路口行駛軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛在路口處的當前位置的坐標，以及所述車輛通過所述路口后的至少一個目標點的坐標的步驟包括：
獲取所述車輛在路口處的當前位置的坐標，以及所述車輛的初始路徑；其中，所述初始路徑為預先規(guī)劃的所述車輛從行駛起點至行駛終點之間的路徑；
基于所述初始路徑，確定所述車輛通過所述路口后的目標車道，將所述目標車道的行駛優(yōu)先級確定為第一優(yōu)先級；
如果存在與所述目標車道同向的其他車道，依次確定所述其他車道的行駛優(yōu)先級；其中，所述其他車道與所述目標車道的距離越遠，所述其他車道的行駛優(yōu)先級越低；
分別從所述目標車道和所述其他車道中選取所述目標點，確定所述至少一個目標點的坐標；其中，每個所述目標點對應的行駛優(yōu)先級為該目標點所在車道的行駛優(yōu)先級。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述當前位置作為初始節(jié)點，基于所述當前位置的坐標，采用混合A*算法，按照車輛運動學特性確定與所述初始節(jié)點相鄰的擴展節(jié)點的坐標的步驟包括：
獲取預設的擴展步長、所述車輛的前后軸距，以及每步擴展時所述車輛的前輪轉(zhuǎn)動的角度值；
根據(jù)所述當前位置的坐標、所述擴展步長、所述前后軸距，以及所述角度值，采用混合A*算法，按照車輛運動學特性確定與所述初始節(jié)點相鄰的擴展節(jié)點的坐標。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述至少一個目標點的行駛優(yōu)先級由高到低的次序，依次判斷在所述擴展節(jié)點與當前目標點之間是否存在指定曲線的步驟包括：
如果所述路口屬于允許倒車的場景，按照所述至少一個目標點的行駛優(yōu)先級由高到低的次序，依次判斷在所述擴展節(jié)點與當前目標點之間是否存在所述Reeds-Shepp曲線；
如果所述路口不屬于允許倒車的場景，按照所述至少一個目標點的行駛優(yōu)先級由高到低的次序，依次判斷在所述擴展節(jié)點與當前目標點之間是否存在所述Dubins曲線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用時間彈性帶算法，對所述最優(yōu)行駛路徑進行優(yōu)化處理，確定所述車輛的路口行駛軌跡的步驟包括：
獲取所述車輛的非完整性代價函數(shù)、速度代價函數(shù)、加速度代價函數(shù)、障礙物無碰撞代價函數(shù)和時間代價函數(shù)；
基于預設的權(quán)重系數(shù)，對所述非完整性代價函數(shù)、速度代價函數(shù)、加速度代價函數(shù)、障礙物無碰撞代價函數(shù)和時間代價函數(shù)進行加權(quán)處理，得到目標函數(shù)；
求解所述目標函數(shù)的最優(yōu)解，以對所述最優(yōu)行駛路徑進行優(yōu)化處理，確定所述車輛的路口行駛軌跡。
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