[發明專利]一種多足爬壁機器人

有效

• 申請號: 202210014013.9
• 申請日: 2022-01-06
• 公開（公告）號: CN114291179B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 周建幫;李建偉;左昱昱
• 申請（專利權）人: 江蘇鐫極特種設備有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 李艾

1.一種多足爬壁機器人，包括安裝板，所述安裝板上連接有電氣柜，其特征在于，所述安裝板周向均勻連接有多條機械腿，所述機械腿包括：

髖關節，包括第一關節支架和旋轉電機，所述旋轉電機與所述安裝板相連，所述旋轉電機驅動所述第一關節支架在平行于所述安裝板所在平面旋轉；

大腿，包括第二關節支架和第二電液作動器，所述第二關節支架與所述第一關節支架轉動連接，所述第二電液作動器鉸接安裝于所述第一關節支架內，所述第二電液作動器的輸出端與所述第二關節支架鉸接；

小腿，包括第三關節支架和第三電液作動器，所述第三關節支架與所述第二關節支架轉動連接，所述第三電液作動器鉸接安裝于所述第二關節支架內，所述第三電液作動器的輸出端與所述第三關節支架鉸接；

腳部，包括腳部安裝架、第四電液作動器和固定件，所述腳部安裝架與所述第三關節支架轉動連接，所述第四電液作動器鉸接安裝于所述第三關節支架內，所述第四電液作動器的輸出端與所述腳部安裝架鉸接，所述固定件安裝于所述腳部安裝架上；

所述第二電液作動器與第一關節支架和第二關節支架、第三電液作動器與第二關節支架和第三關節支架以及第四電液作動器與第三關節支架和腳部安裝架之間均通過連桿組件鉸接，所述連桿組件包括第一連桿和第二連桿，所述第一關節支架、第二關節支架和第三關節支架與所述第一連桿的第一端鉸接，所述第二電液作動器、第三電液作動器和第四電液作動器鉸接所述第一連桿的第二端及第二連桿的第一端，所述第二關節支架、第三關節支架以及腳部安裝架與所述第二連桿的第二端鉸接。

2.根據權利要求1所述的一種多足爬壁機器人，其特征在于，所述腳部安裝架與所述第三關節支架轉動連接的位置位于所述腳部安裝架的一端，所述第四電液作動器與所述腳部安裝架鉸接的位置位于所述腳部安裝架的另一端。

3.根據權利要求1所述的一種多足爬壁機器人，其特征在于，所述固定件為磁鐵，多個所述磁鐵通過腳部連接板與所述腳部安裝架相連，所述腳部連接板上安裝有腳部支持桿，所述腳部支持桿下端面與所述腳部連接板之間的距離大于所述磁鐵下端面與所述腳部連接板之間的距離。

4.根據權利要求3所述的一種多足爬壁機器人，其特征在于，所述磁鐵與所述腳部連接板之間設置有軛鐵。

5.根據權利要求3所述的一種多足爬壁機器人，其特征在于，所述腳部連接板與腳部安裝架通過緩沖組件相連，所述緩沖組件包括緩沖橡膠、活動連接板和活動蓋板，所述腳部連接板頂面開設有放置所述緩沖橡膠的安裝槽，所述活動連接板的截面為T型，所述活動連接板的平面抵接所述緩沖橡膠，所述活動蓋板覆蓋所述腳部連接板，所述活動連接板的縱面穿過所述活動蓋板與所述腳部安裝架相連。

6.根據權利要求1所述的一種多足爬壁機器人，其特征在于，所述旋轉電機通過連接件安裝于所述安裝板外周，所述電氣柜安裝于所述旋轉電機輸出端對應的所述安裝板一側。

7.根據權利要求6所述的一種多足爬壁機器人，其特征在于，所述連接件包括板簧支架和電機連接板，所述板簧支架的截面為工字型，所述安裝板和電機連接板上均設置有T形槽，所述板簧支架的兩端分別插入所述T形槽內。

8.根據權利要求1所述的一種多足爬壁機器人，其特征在于，所述電氣柜為異形結構，包括對應所述安裝板設置的主體以及插入兩所述機械腿之間的支柜。

9.根據權利要求1所述的一種多足爬壁機器人，其特征在于，所述第一關節支架、第二關節支架、第三關節支架和腳部安裝架相互之間的連接軸上均安裝有傳感器。