[發(fā)明專利]用于控制正流量挖掘機(jī)行走的方法、設(shè)備及處理器

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210012972.7
• 申請(qǐng)日: 2022-01-07
• 公開（公告）號(hào): CN114382132A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高見廠;吳元峰;魏學(xué)平;田永豐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科土方機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): E02F9/22
• 分類號(hào): E02F9/22
• 代理公司: 北京潤平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 余婕

1.一種用于控制正流量挖掘機(jī)行走的方法，其特征在于，所述正流量挖掘機(jī)包括左踏板、右踏板、第一主泵、第二主泵、第一行走閥芯以及第二行走閥芯，所述方法包括：

獲取所述左踏板的左行走先導(dǎo)壓力和所述右踏板的右行走先導(dǎo)壓力；

根據(jù)所述左行走先導(dǎo)壓力和所述右行走先導(dǎo)壓力判斷所述正流量挖掘機(jī)是否將要直線行走；

在所述正流量挖掘機(jī)將要直線行走的情況下，根據(jù)所述左行走先導(dǎo)壓力和所述右行走先導(dǎo)壓力的平均值確定第一排量和第一開啟電流；

將所述第一排量確定為所述第一主泵和所述第二主泵的排量，并將所述第一開啟電流確定為所述第一行走閥芯和所述第二行走閥芯的開啟電流。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述左行走先導(dǎo)壓力和所述右行走先導(dǎo)壓力判斷所述正流量挖掘機(jī)是否將要直線行走，包括：

獲取除行走外的其他動(dòng)作的第一先導(dǎo)壓力；

判斷所述左行走先導(dǎo)壓力和所述右行走先導(dǎo)壓力的差值是否小于預(yù)設(shè)閾值，并且所述第一先導(dǎo)壓力是否為零；

在所述差值小于所述預(yù)設(shè)閾值，并且所述第一先導(dǎo)壓力為零的情況下，判定所述正流量挖掘機(jī)將要直線行走。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述左行走先導(dǎo)壓力和所述右行走先導(dǎo)壓力的平均值確定第一排量和第一開啟電流，包括：

獲取行走先導(dǎo)壓力的預(yù)設(shè)上限值和預(yù)設(shè)下限值；

根據(jù)所述平均值、所述預(yù)設(shè)上限值、所述預(yù)設(shè)下限值和第一預(yù)設(shè)函數(shù)確定所述第一排量；

根據(jù)所述平均值、所述預(yù)設(shè)上限值、所述預(yù)設(shè)下限值和第二預(yù)設(shè)函數(shù)確定所述第一開啟電流。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述差值大于或等于所述預(yù)設(shè)閾值的情況下，判定所述正流量挖掘機(jī)將要非直線行走。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一主泵、所述第一行走閥芯和所述左踏板一一對(duì)應(yīng)，所述第二主泵、所述第二行走閥芯和所述右踏板一一對(duì)應(yīng)，所述方法還包括：

在所述正流量挖掘機(jī)將要非直線行走的情況下，根據(jù)所述左行走先導(dǎo)壓力及第一預(yù)設(shè)函數(shù)確定所述第一主泵的排量；

根據(jù)所述右行走先導(dǎo)壓力及所述第一預(yù)設(shè)函數(shù)確定所述第二主泵的排量；

根據(jù)所述左行走先導(dǎo)壓力及第二預(yù)設(shè)函數(shù)確定所述第一行走閥芯的開啟電流；

根據(jù)所述右行走先導(dǎo)壓力及所述第二預(yù)設(shè)函數(shù)確定所述第二行走閥芯的開啟電流。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

對(duì)所述左踏板和所述右踏板的初始位置進(jìn)行標(biāo)定，分別得到所述左踏板和所述右踏板在所述初始位置對(duì)應(yīng)的第一電壓和第二電壓；

對(duì)所述左踏板和所述右踏板的前進(jìn)最大位置進(jìn)行標(biāo)定，分別得到所述左踏板和所述右踏板在所述前進(jìn)最大位置對(duì)應(yīng)的第三電壓和第四電壓；

對(duì)所述左踏板和所述右踏板的后退最大位置進(jìn)行標(biāo)定，分別得到所述左踏板和所述右踏板在所述后退最大位置對(duì)應(yīng)的第五電壓和第六電壓。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述左踏板在第一當(dāng)前位置的第一當(dāng)前電壓；

在所述左踏板前進(jìn)的情況下，根據(jù)所述第一當(dāng)前電壓、所述第一電壓和所述第三電壓得到第一百分比，并根據(jù)所述第一百分比確定所述第一當(dāng)前位置；

在所述左踏板后退的情況下，根據(jù)所述第一當(dāng)前電壓、所述第一電壓和所述第五電壓得到第二百分比，并根據(jù)所述第二百分比確定所述第一當(dāng)前位置；

獲取所述右踏板在第二當(dāng)前位置的第二當(dāng)前電壓；

在所述右踏板前進(jìn)的情況下，根據(jù)所述第二當(dāng)前電壓、所述第二電壓和所述第四電壓得到第三百分比，并根據(jù)所述第三百分比確定所述第二當(dāng)前位置；

在所述右踏板后退的情況下，根據(jù)所述第二當(dāng)前電壓、所述第二電壓和所述第六電壓得到第四百分比，并根據(jù)所述第四百分比確定所述第二當(dāng)前位置。

8.一種處理器，其特征在于，被配置成執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的用于控制正流量挖掘機(jī)行走的方法。