[發明專利]用于補償機動車的轉向裝置的偏斜牽引行為的方法

在審

• 申請號: 202210008943.3
• 申請日: 2022-01-06
• 公開（公告）號: CN114715263A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: D.德雷爾
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D3/12
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 彭程

1.一種用于補償機動車(10)的轉向裝置(14)的偏斜牽引行為的方法，

其中，所述機動車(10)具有多個驅動機器(28)，并且為每個驅動機器(28)存儲至少一個用于補償由該驅動機器(28)造成的偏斜牽引行為的補償量(K1、K2)；

并且其中，所述方法具有下列步驟：

確定當前產生驅動力(FA1、FA2)的驅動機器(28)；

基于每個所確定的驅動機(28)的驅動力(FA1、FA2)和為每個驅動機器(28)存儲的補償量(K1、K2)確定用于轉向致動器(26)的控制量(A)。

2.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，所述控制量(A)對應于由所述轉向致動器(26)提供的偏斜牽引補償力(FZ)。

3.根據權利要求1或2所述的方法，

其特征在于，基于每個所確定的驅動機器(28)的相應的驅動力(FA1、FA2)與相應的補償量(K1、K2)的乘積確定所述控制量(A)。

4.根據權利要求3所述的方法，

其特征在于，如果確定了多個驅動機器(28)，則基于這些驅動機器(28)的驅動力(FA1、FA2)與補償量(K1、K2)的相應的乘積的總和確定所述控制量(A)。

5.根據前述權利要求之一所述的方法，

其特征在于，所述補償量(K1、K2)對應于驅動機器(28)的驅動力(FA1、FA2)與用于補償偏斜牽引所需的偏斜牽引補償力(FZ)的商。

6.根據前述權利要求之一所述的方法，

其特征在于，能針對每個驅動機器(28)執行學習過程，以便學習用于該驅動機器(28)的補償量(K1、K2)。

7.根據權利要求6所述的方法，

其特征在于，每個驅動機器(28)的學習過程包括檢查是否滿足至少一個預定義的學習條件。

8.根據權利要求6至7之一所述的方法，

其特征在于，每個驅動機器(28)的學習過程包括過濾所獲得的、補償量(K1、K2)的值(K1*、K2*)。

9.根據權利要求6至8之一所述的方法，其特征在于，僅當驅動機器(28)當前造成偏斜牽引的風險時才執行驅動機器(28)的學習過程。

10.一種用于補償機動車(10)的轉向裝置(14)的偏斜牽引行為的控制裝置(12)，

其中，所述機動車(10)具有多個驅動機器(28)，并且為每個驅動機器(28)存儲至少一個用于補償由該驅動機器(28)造成的偏斜牽引行為的補償量(K1、K2)；

并且其中，所述控制裝置(12)設置用于：

確定當前產生驅動力(FA1、FA2)的驅動機器(28)；并且

基于每個所確定的驅動機(28)的驅動力(FA1、FA2)和為每個驅動機器(28)存儲的補償量(K1、K2)確定用于轉向致動器(26)的控制量(A)。