[發明專利]飛行器雙軸跟蹤云臺解耦控制方法、系統、存儲介質有效
| 申請號： | 202210007436.8 | 申請日： | 2022-01-06 |
| 公開（公告）號： | CN114020004B | 公開（公告）日： | 2022-03-11 |
| 發明（設計）人： | 黃立;余哲;張佳;李攀;任佳豪;薛源;劉華斌 | 申請（專利權）人： | 普宙科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578 | 代理人： | 吳倩;龔建蓉 |
| 地址： | 518054 廣東省深圳市前海深港合作區前*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 飛行器 跟蹤 云臺解耦 控制 方法 系統 存儲 介質 | ||
1.一種飛行器雙軸跟蹤云臺解耦控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取云臺的數據組，所述數據組包括：
云臺相機俯仰方向角速度GyroX，云臺相機方位方向角速度GyroZ；
云臺俯仰角度α；
云臺俯仰電機軸角速度GyroMotorX，云臺方位電機軸角速度GyroMotorZ；
基于所述數據組，對云臺相機軸與云臺電機軸間的角速度解耦，包括：
根據所述云臺俯仰角度α的大小，對所述云臺相機俯仰方向角速度GyroX、所述云臺俯仰電機軸角速度GyroMotorX、所述云臺相機橫滾方向角速度GyroY、所述云臺橫滾電機軸角速度GyroMotorY計算得到解耦后的角速度；
所述解耦的計算過程包括：當所述云臺俯仰角度α大于第一閾值ω時，采用公式（1）獲取解耦后的角速度；
（1）
當所述云臺俯仰角度α小于所述第一閾值ω時，采用公式（2）獲取解耦后的角速度；
（2）；
根據解耦后的角速度，調整所述云臺以實現所述云臺穩像。
2.根據權利要求1所述的一種飛行器雙軸跟蹤云臺解耦控制方法，其特征在于，所述云臺相機俯仰方向角速度GyroX、所述云臺相機方位方向角速度GyroZ通過云臺相機端傳感器獲取；
所述云臺俯仰電機軸角速度GyroMotorX、所述云臺方位電機軸角速度GyroMotorZ通過云臺端俯仰角度傳感器獲取。
3.根據權利要求2所述的一種飛行器雙軸跟蹤云臺解耦控制方法，其特征在于，所述第一閾值ω為解耦切換角度。
4.根據權利要求3所述的一種飛行器雙軸跟蹤云臺解耦控制方法，其特征在于，所述第一閾值ω取值為30°-85°。
5.一種飛行器雙軸跟蹤云臺解耦控制系統，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取云臺的數據組，所述數據組包括：
云臺相機俯仰方向角速度GyroX，云臺相機方位方向角速度GyroZ；
云臺俯仰角度α；
云臺俯仰電機軸角速度GyroMotorX，云臺方位電機軸角速度GyroMotorZ；
解耦模塊，用于基于所述數據組，對云臺相機軸與云臺電機軸間的角速度解耦，包括：
根據所述云臺俯仰角度α的大小，對所述云臺相機俯仰方向角速度GyroX、所述云臺俯仰電機軸角速度GyroMotorX、所述云臺相機橫滾方向角速度GyroY、所述云臺橫滾電機軸角速度GyroMotorY計算得到解耦后的角速度；
所述解耦的計算過程包括：當所述云臺俯仰角度α大于第一閾值ω時，采用公式（1）獲取解耦后的角速度；
（1）
當所述云臺俯仰角度α小于所述第一閾值ω時，采用公式（2）獲取解耦后的角速度；
（2）；
補償模塊，用于根據解耦后的角速度，調整云臺以實現云臺穩像。
6.一種可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機指令，該計算機指令被處理器執行時實現如權利要求1-4任一項所述的一種飛行器雙軸跟蹤云臺解耦控制方法。
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