[發明專利]一種適用不同管徑的張拉整體結構及機器人

在審

• 申請號: 202210007422.6
• 申請日: 2022-01-06
• 公開（公告）號: CN114274159A
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 畢慶;李衛民;劉義祥;邵壯;魏大鈞;許紅培
• 申請（專利權）人: 山東中科先進技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 史云聰

1.一種適用不同管徑的張拉整體結構，其特征在于：包括驅動結構、第一彈性元件、第二彈性元件、第三彈性元件、第四彈性元件、第五彈性元件、第六彈性元件、第七彈性元件、第八彈性元件、第九彈性元件、第十彈性元件、第十一彈性元件、第十二彈性元件、第十三彈性元件、第十四彈性元件、第十五彈性元件、第一連接壓桿、第二連接壓桿、第三連接壓桿、第四連接壓桿和第五連接壓桿；

所述第一彈性元件的一端、所述第二彈性元件的一端、所述第三彈性元件的一端、所述第四彈性元件的一端和所述第五彈性元件的一端分別與所述驅動結構的一端連接；

所述第六彈性元件的一端、所述第七彈性元件的一端、所述第八彈性元件的一端、所述第九彈性元件的一端和所述第十彈性元件的一端分別與所述驅動結構的另一端連接；

所述第一連接壓桿的一端與所述第一彈性元件的另一端連接，所述第一連接壓桿的另一端與所述第七彈性元件的另一端連接；所述第二連接壓桿的一端與所述第二彈性元件的另一端連接，所述第二連接壓桿的另一端與所述第八彈性元件的另一端連接；所述第三連接壓桿的一端與所述第三彈性元件的另一端連接，所述第三連接壓桿的另一端與所述第九彈性元件的另一端連接；所述第四連接壓桿的一端與所述第四彈性元件的另一端連接，所述第四連接壓桿的另一端與所述第十彈性元件的另一端連接；所述第五連接壓桿的一端與所述第五彈性元件的另一端連接，所述第五連接壓桿的另一端與所述第六彈性元件的另一端連接；

所述第一連接壓桿的另一端與所述第二連接壓桿的一端通過所述第十一彈性元件連接，所述第二連接壓桿的另一端與所述第三連接壓桿的一端通過所述第十二彈性元件連接，所述第三連接壓桿的另一端與所述第四連接壓桿的一端通過所述第十三彈性元件連接，所述第四連接壓桿的另一端與所述第五連接壓桿的一端通過所述第十四彈性元件連接，所述第五連接壓桿的另一端與所述第一連接壓桿的一端通過所述第十五彈性元件連接；

所述第一連接壓桿、所述第二連接壓桿、所述第三連接壓桿、所述第四連接壓桿和所述第五連接壓桿的長度均能夠進行主動調節。

2.根據權利要求1所述的適用不同管徑的張拉整體結構，其特征在于：所述第一彈性元件、所述第二彈性元件、所述第三彈性元件、所述第四彈性元件和所述第五彈性元件沿所述驅動結構的周向均勻設置；所述第六彈性元件、所述第七彈性元件、所述第八彈性元件、所述第九彈性元件和所述第十彈性元件結構沿所述驅動結構的周向均勻設置。

3.根據權利要求1所述的適用不同管徑的張拉整體結構，其特征在于：所述第一彈性元件、所述第六彈性元件、所述第二彈性元件、所述第七彈性元件、所述第三彈性元件、所述第八彈性元件、所述第四彈性元件、所述第九彈性元件、所述第五彈性元件和所述第十彈性元件結構沿所述驅動結構的周向依次設置。

4.根據權利要求1所述的適用不同管徑的張拉整體結構，其特征在于：所述第一彈性元件、所述第二彈性元件、所述第三彈性元件、所述第四彈性元件、所述第五彈性元件、所述第六彈性元件、所述第七彈性元件、所述第八彈性元件、所述第九彈性元件和所述第十彈性元件結構相同。

5.根據權利要求1所述的適用不同管徑的張拉整體結構，其特征在于：所述第十一彈性元件、所述第十二彈性元件、所述第十三彈性元件、所述第十四彈性元件和所述第十五彈性元件結構相同。

6.根據權利要求1所述的適用不同管徑的張拉整體結構，其特征在于：所述第一連接壓桿、所述第二連接壓桿、所述第三連接壓桿、所述第四連接壓桿和所述第五連接壓桿均為電動推桿、氣缸或液壓缸。

7.根據權利要求1所述的適用不同管徑的張拉整體結構，其特征在于：所述驅動結構為電動推桿、氣缸或液壓缸。

8.根據權利要求1所述的適用不同管徑的張拉整體結構，其特征在于：所述第一連接壓桿、所述第二連接壓桿、所述第三連接壓桿、所述第四連接壓桿和所述第五連接壓桿均采用塑料制成。