[發明專利]可移動的設備、控制方法、控制裝置、存儲介質、移動平臺及附件

在審

• 申請號: 202210006036.5
• 申請日: 2022-01-04
• 公開（公告）號: CN114715298A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 馮春魁
• 申請（專利權）人: 馮春魁
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04;B62D57/028;B60F3/00;B60F5/02;B64C39/02;A63B22/02
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1.可移動的設備，其特征在于：包括

機架(01)、第三升降機構(212)；

所述設備還包括第一升降機構(211)和/或第二升降機構(222)；

所述第一升降機構(211)、所述第二升降機構(222)以及所述第三升降機構的一端均連接所述機架(01)；

所述第一升降機構(211)的另一端連接第一行走機構(571)；所述第一升降機構(211)用于調整所述第一行走機構(571)相對于所述機架(01)的距離；

所述第二升降機構(222)的另一端連接第二行走機構(572)；所述第二升降機構(222)用于調整所述第二行走機構(572)相對于所述機架(01)的距離；

所述第三升降機構的另一端連接第三行走機構(573)；所述第三升降機構用于調整所述第三行走機構(573)相對于所述機架(01)的距離；

且所述第一行走機構(571)和所述第二行走機構(572)沿行駛方向間隔布置；

所述第三行走機構(573)位于所述第一行走機構(571)和所述第二行走機構(572)之間。

2.如權利要求1所述的可移動的設備，其特征在于：所述第一升降機構(211)、第二升降機構(222)和/或第三升降機構為線性運動機構、由伸縮機構驅動的擺動機構或由渦輪蝸桿機構驅動的擺動機構。

3.如權利要求1所述的可移動的設備，其特征在于：所述第一行走機構(571)包括連接所述第一升降機構(211)的第一前輪(511)；所述第二行走機構(572)包括連接所述第二升降機構(222)的第二后輪(522)。

4.如權利要求3所述的可移動的設備，其特征在于：所述第一前輪相對所述可移動的設備的行駛方向橫向布置有至少兩個，各所述第一前輪均連接所述第一升降機構(211)，或各所述第一前輪均對應連接一所述第一升降機構(211)；和/或所述第二后輪相對所述可移動的設備的行駛方向橫向布置有至少兩個，各所述第二后輪均連接所述第一升降機構(211)，或各所述第二后輪均對應連接一所述第一升降機構(211)。

5.如權利要求1所述的可移動的設備，其特征在于：所述第三行走機構(573)包括：第一旋轉件、第二旋轉件以及帶狀件，所述帶狀件(070)圍繞所述第一旋轉件(0721)和所述第二旋轉件(0722)，所述第三升降機構連接所述第一旋轉件和所述第二旋轉件。

6.如權利要求5所述的可移動的設備，其特征在于：所述帶狀件(070)包括第一側的帶狀件(070a)和第二側的帶狀件(070b)，所述第一旋轉件包括第一側的第一旋轉件(0721a)和第二側的第一旋轉件(0721b)，所述第二旋轉件包括第一側的第二旋轉件(0722a)和第二側的第二旋轉件(0722b)，所述第一側的帶狀件(070a)圍繞所述第一側的第一旋轉件(0721a)和所述第一側的第二旋轉件(0722a)，所述第二側的帶狀件(070b)圍繞所述第二側的第一旋轉件(0721b)和所述第二側的第二旋轉件(0722b)，所述第一側的帶狀件(070a)和所述第二側的帶狀件(070b)能差速運行；所述第一側的第一旋轉件、所述第一側的第二旋轉件至少連接一所述第三升降機構，所述第二側的第一旋轉件和第二側的第二旋轉件至少連接一所述第三升降機構。

7.如權利要求5所述的可移動的設備，其特征在于：所述可移動的設備的重心位于所述第三行走機構的帶狀件于地面的正投影所覆蓋的區域內。

8.如權利要求1所述的可移動的設備，其特征在于：所述第三行走機構(573)包括中部靠前的輪(512)和中部靠后的輪(521)；所述中部靠前的輪(512)沿行駛方向橫向布置有至少兩個，或所述中部靠后的輪(521)沿行駛方向橫向也布置有至少兩個。

9.如權利要求8所述的可移動的設備，其特征在于：所述可移動的設備的重心于地面的正投影位于所述第三行走機構(573)的各觸地點依次連線合圍所形成的區域內。