[發(fā)明專利]用于挖掘機的控制方法、裝置、處理器及挖掘機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210005457.6
• 申請日: 2022-01-05
• 公開（公告）號: CN114442616A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設計）人: 魏學平;張峰;袁野;戴群亮;吳元峰
• 申請（專利權）人: 中聯(lián)重科土方機械有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳姝婧

1.一種用于挖掘機的控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標區(qū)域內(nèi)的點云地圖；

根據(jù)所述點云地圖確定所述目標區(qū)域內(nèi)的障礙物信息；

根據(jù)所述點云地圖確定所述目標區(qū)域內(nèi)的地面坡度信息；

根據(jù)所述障礙物信息、所述地面坡度信息以及所述挖掘機的起始位置和目的位置規(guī)劃所述挖掘機的自動駕駛作業(yè)路徑；

控制所述挖掘機以所述自動駕駛作業(yè)路徑行駛。

2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點云地圖確定所述目標區(qū)域內(nèi)的障礙物信息，包括：

確定所述點云地圖中的語義實體的類別信息，其中，所述語義實體與所述目標區(qū)域內(nèi)的物理實體相關聯(lián)；

根據(jù)所述類別信息確定所述目標區(qū)域內(nèi)的障礙物信息。

3.根據(jù)權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述識別所述點云地圖中的語義實體的類別信息，包括：

從所述點云地圖中提取語義實體的三維模型；

計算所述三維模型的特征值；

將所述特征值與預設特征數(shù)據(jù)庫中的預設特征值進行匹配；

根據(jù)匹配結果確定所述語義實體的類別信息。

4.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點云地圖確定所述目標區(qū)域內(nèi)的地面坡度信息，包括：

從所述點云地圖中提取地面特征點云，并建立地面平面模型；

計算所述地面特征點云中各個點到所述地面平面模型的距離值；

根據(jù)所述距離值確定所述目標區(qū)域內(nèi)的地面坡度信息。

5.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物信息、所述地面坡度信息以及所述挖掘機的起始位置和目的位置規(guī)劃所述挖掘機的自動駕駛作業(yè)路徑，包括：

根據(jù)所述障礙物信息和所述地面坡度信息確定規(guī)避位置；

根據(jù)所述挖掘機的起始位置和所述規(guī)避位置規(guī)劃所述挖掘機的第一自動駕駛作業(yè)路徑；

根據(jù)所述規(guī)避位置和所述挖掘機的目的位置規(guī)劃所述挖掘機的第二自動駕駛作業(yè)路徑；

將所述第一自動駕駛作業(yè)路徑和所述第二自動駕駛作業(yè)路徑組合為所述挖掘機的自動駕駛作業(yè)路徑。

6.根據(jù)權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物信息和所述地面坡度信息確定規(guī)避位置，包括：

根據(jù)所述障礙物信息確定障礙物的位置；

根據(jù)所述地面坡度信息確定地面坡度大于預設傾斜角度的位置；

將所述障礙物的位置和所述地面坡度大于預設傾斜角度的位置確定為規(guī)避位置。

7.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

獲取所述挖掘機在行駛過程中的重心位置；

確定所述重心位置是否超出第一預設范圍；

在確定所述重心位置超出所述第一預設范圍的情況下，執(zhí)行防傾覆措施。

8.根據(jù)權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述獲取所述挖掘機在行駛過程中的重心位置，包括：

獲取所述挖掘機在行駛過程中的動臂傾斜角度信息、斗桿傾斜角度信息、鏟斗傾斜角度信息和機身傾斜角度信息；

根據(jù)所述動臂傾斜角度信息、所述斗桿傾斜角度信息、所述鏟斗傾斜角度信息和所述機身水平角度信息確定所述挖掘機的重心位置。

9.根據(jù)權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述在確定所述重心位置超出所述第一預設范圍的情況下，執(zhí)行防傾覆措施，包括：

在確定所述重心位置超出所述第一預設范圍的情況下，確定所述重心位置是否超出第二預設范圍，其中，所述第二預設范圍大于所述第一預設范圍；

在確定所述重心位置未超出所述第二預設范圍的情況下，控制所述挖掘機減速行駛；

在確定所述重心位置超出所述第二預設范圍的情況下，控制所述挖掘機停止行駛。