[發明專利]一種點云配準方法及裝置

有效

• 申請號: 202210001281.7
• 申請日: 2022-01-04
• 公開（公告）號: CN114373002B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 陳漢清;王徽;余晨;周迪斌;戴維煥
• 申請（專利權）人: 杭州三壇醫療科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孟維娜;馬敬

本發明實施例提供了一種點云配準方法及裝置，涉及數據處理技術領域，上述方法包括：獲得目標點云數據；將目標點云數據中各個數據點劃分至不同簇；從各個數據點組合中，選擇第一目標組合；計算調整參數；對目標點云數據中屬于待調整點云數據的數據點的位置信息進行調整；若調整數據點的位置信息后的目標點云數據不滿足預設的配準條件，則返回將目標點云數據中各個數據點劃分至不同簇的步驟；若調整數據點的位置信息后的目標點云數據滿足配準條件，則將調整數據點的位置信息后的目標點云數據作為點云配準結果。應用本發明實施例提供的點云配準方案，能夠提高點云配準的效率。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，特別是涉及一種點云配準方法及裝置。

背景技術

人、動物等對象的一組點云數據中通常包含多個數據點，每一數據點的位置信息可以反映上述對象在該點云數據所在坐標系下的部分位置，多個數據點的位置信息可以反映整個對象在該點云數據所在坐標系下的整體位置。點云配準是通過平移、旋轉等方式調整點云數據中數據點的位置信息，以使得不同點云數據中數據點的位置信息反映的對象的整體位置相吻合。

現有的對兩組點云數據進行點云配準的方案中，針對一組點云數據中每一數據點，需要在另一組點云數據中找到與該數據點對應的對應點，例如，上述對應點可以是距離該數據點最近的數據點，然后基于上述一組點云數據中各個數據點與其所對應的對應點之間的距離，計算平移、旋轉等參數，按照計算得到的參數調整任一點云數據中數據點的位置信息，實現點云配準。然而，由于點云數據包含的數據點通常較多，確定對應點所需耗時較長，從而導致點云配準的效率較低。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種的點云配準方法及裝置，以提高點云配準的效率。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種點云配準方法，所述方法包括：

獲得包含同一對象的兩組初始點云數據中數據點的目標點云數據；

基于所述目標點云數據中各數據點的位置信息以及預設的第一距離閾值，將所述目標點云數據中各個數據點劃分至不同簇；

在每一簇中，針對該簇中屬于一個初始點云數據的每一第一數據點，從包含該第一數據點的各個數據點組合中，選擇用于進行參數計算的第一目標組合，其中，一個數據點組合包含：一個第一數據點和該簇中屬于另一初始點云數據的一個第二數據點；

根據各個第一目標組合中第一數據點和第二數據點之間的距離，計算調整參數；

基于所述調整參數，對所述目標點云數據中屬于待調整點云數據的數據點的位置信息進行調整，其中，待調整點云數據為：兩組初始點云數據中任一點云數據；

若調整數據點的位置信息后的目標點云數據不滿足預設的配準條件，則返回所述將所述目標點云數據中各個數據點劃分至不同簇的步驟；

若調整數據點的位置信息后的目標點云數據滿足所述配準條件，則將調整數據點的位置信息后的目標點云數據作為點云配準結果。

本發明的一個實施例中，所述在每一簇中，針對該簇中屬于一個初始點云數據的每一第一數據點，從包含該第一數據點的各個數據點組合中，選擇用于進行參數計算的第一目標組合，包括：

在每一簇中，針對該簇中屬于一個初始點云數據的每一第一數據點，從包含該第一數據點的各個數據點組合中，選擇所包含的兩個數據點之間的距離最短的數據點組合作為第一目標組合。

本發明的一個實施例中，所述在每一簇中，針對該簇中屬于一個初始點云數據的每一第一數據點，從包含該第一數據點的各個數據點組合中，選擇用于進行參數計算的第一目標組合，包括：