[發明專利]使用強化機器學習來生成激光雷達掃描圖案

在審

• 申請號: 202180083869.5
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN116583762A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: P·馬赫什瓦里;V·R·拉梅扎尼;B·恩格拉德;A·K·拉塞爾;I·P·伯班克;S·C·錫拉里;M·R·加布雷
• 申請（專利權）人: 盧米諾有限責任公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 北京泛華偉業知識產權代理有限公司 11280
• 代理人: 王勇

1.一種確定掃描圖案的方法，配備有掃描器的傳感器根據所述掃描圖案掃描能視域(FOR)，所述方法包括：

由處理硬件獲得多個目標函數，所述目標函數中的每一個目標函數指定所述掃描圖案的相應特性的成本，以所述掃描器的一個或多個操作參數表達；

由所述處理硬件將優化方案應用于所述多個目標函數以生成所述掃描圖案；以及

根據所生成的掃描圖案掃描所述FOR。

2.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述多個目標函數包括速度目標函數，所述速度目標函數指定所述掃描器掃描所述FOR的掃描維度的速度的成本，以及

所述速度目標函數針對較高的速度生成較高的成本。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述速度目標函數基于掃描段的斜率和所述掃描段的長度計算所述速度的成本，所述斜率對應于隨時間推移沿所述掃描維度的位移。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述速度目標函數根據以下計算所述速度的成本(Cost_v)：

Cost_v＝(掃描段的斜率)²*掃描段的長度。

5.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述多個目標函數包括加速度目標函數，所述加速度目標函數指定所述掃描器改變掃描所述FOR的掃描維度的速度的加速度的成本，以及

所述加速度目標函數針對較高的加速度生成較高的成本。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述加速度目標函數基于具有共享端點的兩個掃描段的斜率之間的差異來計算所述加速度的成本，每個掃描段的斜率對應于沿所述掃描維度的相應位移除以時間。

7.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述多個目標函數包括覆蓋目標函數，所述覆蓋目標函數指定由所述掃描圖案覆蓋的區域的覆蓋的成本，以及

所述覆蓋目標函數針對較高的覆蓋生成較低的成本。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述覆蓋目標函數基于給定覆蓋與所述掃描器可用的最大覆蓋之間的差異來計算所述覆蓋的成本。

9.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述多個目標函數包括重新掃描目標函數，所述重新掃描目標函數指定重新掃描由所述掃描圖案覆蓋的區域的成本，以及

所述重新掃描目標函數針對較大的重新掃描區域生成較低的成本。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述重新掃描目標函數基于所述區域的大小和所述區域的重新掃描之間的時間間隔來計算重新掃描所述區域的成本。

11.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述多個目標函數包括感興趣區域目標函數，所述感興趣區域目標函數指定重新掃描由所述掃描圖案覆蓋的感興趣區域的成本，以及

所述感興趣區域目標函數針對較大的感興趣區域生成較低的成本。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述感興趣區域目標函數基于所述感興趣區域的大小相對于所述FOR的總體大小來計算掃描所述感興趣區域的成本。

13.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述多個目標函數包括指定掃描期間掉降掃描線的成本的掉降線目標函數，以及

所述掉降線函數針對較大數量的掉降掃描線生成較高的成本。

14.根據權利要求13所述的方法，其中，所述掉降線目標函數基于所述掃描器的加速度與掉降掃描線的數量之間的憑經驗確定的關系來計算掉降所述掃描線的成本。