[發(fā)明專利]自主行駛系統(tǒng)、自主行駛方法以及自主行駛程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202180074999.2
• 申請日: 2021-10-21
• 公開（公告）號: CN116419667A
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 赤嶺志朗
• 申請（專利權(quán)）人: 洋馬控股株式會社
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王秀輝

本發(fā)明的位置取得處理部(111)取得作業(yè)車輛(10)的位置信息。停止取得處理部(112)取得由作業(yè)車輛(10)進(jìn)行的作業(yè)的停止指示。在停止取得處理部(112)取得了上述停止指示的情況下，停止處理部(113)使由作業(yè)車輛(10)進(jìn)行的作業(yè)和行駛停止。計算處理部(114)基于表示取得了上述停止指示的位置的停止指示位置(Pa1)、和表示作業(yè)車輛(10)停車的位置的停車位置(Pa2)來計算使上述作業(yè)重新開始的重新開始位置(Pb1)。重新開始處理部(115)使作業(yè)車輛(10)移動到由計算處理部(114)計算的重新開始位置(Pb1)來重新開始上述作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及使作業(yè)車輛進(jìn)行自主行駛的自主行駛系統(tǒng)、自主行駛方法以及自主行駛程序。

背景技術(shù)

作業(yè)車輛有時于在田地中沿著預(yù)先設(shè)定好的行駛路徑進(jìn)行自主行駛的中途中斷作業(yè)。以往，公知有一種在作業(yè)車輛中斷作業(yè)的情況下使作業(yè)車輛從中斷位置重新開始作業(yè)的技術(shù)(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2018-116613號公報

然而，在為了使作業(yè)車輛的作業(yè)中斷而停止作業(yè)車輛的情況下，例如，操作人員使用操作終端對作業(yè)車輛進(jìn)行停止指示。作業(yè)車輛若取得上述停止指示，則停止作業(yè)，并且停止行駛。在該情況下，由于作業(yè)車輛從取得上述停止指示起到停車為止花費一些時間，因此從停止作業(yè)起到停車為止行駛規(guī)定距離。在該情況下，若作業(yè)車輛從停車位置重新開始作業(yè)，則相當(dāng)于上述規(guī)定距離的區(qū)域成為未作業(yè)區(qū)域。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種當(dāng)在作業(yè)車輛臨時停止作業(yè)并停車之后重新開始作業(yè)的情況下能夠防止產(chǎn)生未作業(yè)區(qū)域的自主行駛系統(tǒng)、自主行駛方法以及自主行駛程序。

本發(fā)明所涉及的自主行駛系統(tǒng)具備位置取得處理部、停止取得處理部、停止處理部和重新開始處理部。上述位置取得處理部取得作業(yè)車輛的位置信息。上述停止取得處理部取得由上述作業(yè)車輛進(jìn)行的作業(yè)的停止指示。在上述停止取得處理部取得了上述停止指示的情況下，上述停止處理部使由上述作業(yè)車輛進(jìn)行的作業(yè)和行駛停止。上述重新開始處理部使上述作業(yè)車輛移動到上述作業(yè)車輛重新開始上述作業(yè)的重新開始位置來重新開始上述作業(yè)，上述重新開始位置是基于表示取得了上述停止指示的位置的停止指示位置和表示上述作業(yè)車輛停車的位置的停車位置而確定的。

本發(fā)明所涉及的自主行駛方法供1個或多個處理器執(zhí)行：取得作業(yè)車輛的位置信息；取得由上述作業(yè)車輛進(jìn)行的作業(yè)的停止指示；在取得了上述停止指示的情況下，使由上述作業(yè)車輛進(jìn)行的作業(yè)和行駛停止；以及使上述作業(yè)車輛移動到上述作業(yè)車輛重新開始上述作業(yè)的重新開始位置來重新開始上述作業(yè)，上述重新開始位置是基于表示取得了上述停止指示的位置的停止指示位置和表示上述作業(yè)車輛停車的位置的停車位置而確定的。

本發(fā)明所涉及的自主行駛程序用于使1個或多個處理器執(zhí)行：取得作業(yè)車輛的位置信息；取得由上述作業(yè)車輛進(jìn)行的作業(yè)的停止指示；在取得了上述停止指示的情況下，使由上述作業(yè)車輛進(jìn)行的作業(yè)和行駛停止；以及使上述作業(yè)車輛移動到上述作業(yè)車輛重新開始上述作業(yè)的重新開始位置來重新開始上述作業(yè)，上述重新開始位置是基于表示取得了上述停止指示的位置的停止指示位置和表示上述作業(yè)車輛停車的位置的停車位置而確定的。

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種當(dāng)在作業(yè)車輛臨時停止作業(yè)并停車之后重新開始作業(yè)的情況下能夠防止產(chǎn)生未作業(yè)區(qū)域的自主行駛系統(tǒng)、自主行駛方法以及自主行駛程序。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的自主行駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的作業(yè)車輛的一個例子的外觀圖。

圖3是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的作業(yè)車輛的行駛路徑的一個例子的圖。

圖4是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的作業(yè)車輛的位置信息的圖。

圖5A是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的作業(yè)車輛的停止指示位置的圖。