[發明專利]測量系統、測量裝置、測量方法以及測量程序

在審

• 申請號: 202180073083.5
• 申請日: 2021-09-14
• 公開（公告）號: CN116419829A
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 付星斗
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙雨桐

1.一種測量系統，具備：

3D傳感器，搭載于機器人，且測量表示對象物的表面各點的三維坐標的3D數據；

位移檢測裝置，檢測所述機器人的各關節的位移；

驅動裝置，驅動所述機器人的各關節；

傳感器控制部，以在一個或多個測量點測量所述對象物的3D數據的方式控制所述3D傳感器；

合成部，將在通過所述機器人對所述對象物進行第一操作之前測量出的所述對象物的3D數據、與在通過所述機器人對所述對象物進行了所述第一操作之后通過所述傳感器控制部在所述一個或多個測量點測量出的所述對象物的3D數據進行3D合成；以及

機器人控制部，根據由通過所述3D合成而得到的3D數據表示的所述對象物的表面各點的三維坐標，向所述驅動裝置輸出控制所述機器人所進行的第二操作的驅動指令。

2.根據權利要求1所述的測量系統，其中，

所述合成部從在通過所述機器人對所述對象物進行所述第一操作之前測量出的所述對象物的3D數據刪除被進行了所述第一操作的部分而生成事前3D數據，并將所述事前3D數據與在通過所述機器人對所述對象物進行了所述第一操作之后通過所述傳感器控制部在所述一個或多個測量點測量出的所述對象物的3D數據進行3D合成。

3.根據權利要求1或2所述的測量系統，其中，

在進行通過所述機器人對所述對象物進行的多個操作中的初次的操作之前，所述3D傳感器在所述機器人的停止期間在特定的測量點測量所述對象物的初始3D數據，

在進行所述初次的操作之前，所述位移檢測裝置在所述機器人的停止期間在所述特定的測量點檢測所述機器人的各關節的初始位移，

所述測量系統還具備轉換部，所述轉換部根據所述初始3D數據及所述初始位移，算出從傳感器坐標系向機器人坐標系的轉換，并將由通過所述3D合成得到的3D數據表示的所述對象物的表面各點的三維坐標從所述傳感器坐標系轉換為所述機器人坐標系。

4.根據權利要求3所述的測量系統，其中，

所述機器人控制部以在進行了所述初始3D數據的測量及所述初始位移的檢測之后不使所述機器人停止，而連續進行所述多個操作的方式控制所述機器人。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的測量系統，其中，

所述傳感器控制部以在驅動所述機器人的各關節的期間在所述一個或多個測量點測量所述對象物的3D數據的方式控制所述3D傳感器。

6.根據權利要求5所述的測量系統，其中，

所述3D傳感器在所述一個或多個測量點測量所述對象物的3D數據的時機與所述位移檢測裝置檢測所述機器人的各關節的位移的時機不同步。

7.一種測量裝置，輸入從檢測機器人的各關節的位移的位移檢測裝置輸出的表示所述位移的信息，并向驅動所述機器人的各關節的驅動裝置輸出驅動指令，

所述測量裝置具備：

3D傳感器，搭載于所述機器人，且測量表示對象物的表面各點的三維坐標的3D數據；

傳感器控制部，以在一個或多個測量點測量所述對象物的3D數據的方式控制所述3D傳感器；

合成部，將在通過所述機器人對所述對象物進行第一操作之前測量出的所述對象物的3D數據、與在通過所述機器人對所述對象物進行了所述第一操作之后通過所述傳感器控制部在所述一個或多個測量點測量出的所述對象物的3D數據進行3D合成；以及

機器人控制部，根據由通過所述3D合成得到的3D數據表示的所述對象物的表面各點的三維坐標，輸出控制所述機器人所進行的第二操作的所述驅動指令。