[發(fā)明專利]用于氣道管理程序、組件和系統(tǒng)的機(jī)器人輔助導(dǎo)航和控制

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202180059881.2
• 申請(qǐng)日: 2021-05-18
• 公開（公告）號(hào): CN116615132A
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 弗拉迪米爾·內(nèi)克漢茲;迪米特里·索科洛夫;瓦倫丁·巴爾特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 斯皮諾機(jī)器人公司
• 主分類號(hào): A61B1/04
• 分類號(hào): A61B1/04
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 李薇;楊明釗

1.一種插管系統(tǒng)，包括：

集成的且手持式的雙視頻氣管插管組件(“組件”)，所述組件被設(shè)定尺寸并配置成由用戶單手握持，所述組件包括：

殼體；

第一長(zhǎng)型成像構(gòu)件，所述第一長(zhǎng)型成像構(gòu)件包括長(zhǎng)型主體和設(shè)置在所述長(zhǎng)型主體的遠(yuǎn)端區(qū)域處的第一攝像機(jī)；

一次性的第二長(zhǎng)型成像構(gòu)件，其被設(shè)定大小并配置成可釋放地聯(lián)接到所述殼體，以在所述第二長(zhǎng)型成像構(gòu)件和所述殼體之間產(chǎn)生可操作的連通，所述第二長(zhǎng)型成像構(gòu)件包括柔性的長(zhǎng)型氣管內(nèi)導(dǎo)管導(dǎo)引器(“導(dǎo)引器”)以及第二攝像機(jī)，所述導(dǎo)引器被設(shè)定大小以設(shè)置在氣管內(nèi)導(dǎo)管內(nèi)并允許所述氣管內(nèi)導(dǎo)管在所述導(dǎo)引器上軸向移動(dòng)，所述第二攝像機(jī)設(shè)置在所述導(dǎo)引器的遠(yuǎn)端區(qū)域處；以及

覆蓋物，其被設(shè)定大小并配置成可釋放地聯(lián)接到所述殼體，所述覆蓋物包括：

長(zhǎng)型通道，其限定長(zhǎng)型腔，所述長(zhǎng)型通道被設(shè)定大小和尺寸，使得所述第一成像構(gòu)件的所述長(zhǎng)型主體的至少一部分設(shè)置在所述長(zhǎng)型腔內(nèi)，以及

氣管內(nèi)導(dǎo)管通道，其被設(shè)定大小和尺寸，以可釋放地將所述氣管內(nèi)導(dǎo)管固定到所述氣管內(nèi)導(dǎo)管通道并限制所述氣管內(nèi)導(dǎo)管相對(duì)于所述氣管內(nèi)導(dǎo)管通道在相對(duì)于所述覆蓋物的至少一個(gè)方向上的移動(dòng)，所述氣管內(nèi)導(dǎo)管包括腔，所述腔被設(shè)定大小以在其中接納所述導(dǎo)引器；以及

致動(dòng)器，所述致動(dòng)器設(shè)置在所述殼體內(nèi)，并且配置成使得當(dāng)所述一次性的第二長(zhǎng)型成像構(gòu)件可釋放地聯(lián)接到所述殼體時(shí)，所述致動(dòng)器與所述導(dǎo)引器可操作地連通，使得所述致動(dòng)器被配置成被激活以促進(jìn)所述導(dǎo)引器和所述第二攝像機(jī)相對(duì)于所述第一攝像機(jī)的受控移動(dòng)，

其中所述組件被配置成使得當(dāng)所述氣管內(nèi)導(dǎo)管與所述氣管內(nèi)導(dǎo)管通道接合時(shí)并且當(dāng)所述一次性的第二長(zhǎng)型成像構(gòu)件可釋放地聯(lián)接到所述殼體時(shí)，所述組件在致動(dòng)所述致動(dòng)器之前將所述第一攝像機(jī)設(shè)置在距所述第二攝像機(jī)的初始距離處。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括處理器，所述處理器被配置成當(dāng)所述覆蓋物至少部分地設(shè)置在患者的上氣道中時(shí)接收指示一個(gè)或更多個(gè)上氣道解剖標(biāo)志的來(lái)自所述第一攝像機(jī)的信號(hào)的信息或指示來(lái)自所述第二攝像機(jī)的信號(hào)的信息中的一種或更多種作為輸入，并導(dǎo)致與所述致動(dòng)器的通信以控制所述導(dǎo)引器和所述第二攝像機(jī)相對(duì)于所述第一攝像機(jī)的機(jī)器人式移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述第一攝像機(jī)具有第一視角，并且所述第二攝像機(jī)具有第二視角，其中，所述第一視角大于所述第二視角，并且當(dāng)所述導(dǎo)引器和所述第二攝像機(jī)相對(duì)于所述第一攝像機(jī)移動(dòng)時(shí)，與利用所述第二攝像機(jī)相比，利用所述第一攝像機(jī)提供了對(duì)患者的上氣道解剖結(jié)構(gòu)的更大區(qū)域的可視化。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)還被配置成使得當(dāng)所述氣管內(nèi)導(dǎo)管可釋放地聯(lián)接至所述氣管內(nèi)導(dǎo)管通道時(shí)并且當(dāng)所述一次性的第二長(zhǎng)型成像構(gòu)件可釋放地聯(lián)接至所述殼體并延伸穿過所述氣管內(nèi)導(dǎo)管腔時(shí)，在致動(dòng)所述致動(dòng)器之前，所述第一攝像機(jī)相對(duì)于所述第二攝像機(jī)保持在不大于3cm的初始軸向距離處。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述組件被設(shè)定大小并配置成使得當(dāng)所述第二成像構(gòu)件聯(lián)接到所述殼體時(shí)、當(dāng)所述覆蓋物可釋放地聯(lián)接到所述殼體時(shí)并且當(dāng)所述氣管內(nèi)導(dǎo)管可釋放地聯(lián)接到所述氣管內(nèi)導(dǎo)管通道時(shí)，包括所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)的所述組件能夠作為集成單元由用戶單手移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述致動(dòng)器被配置成促進(jìn)所述導(dǎo)引器和所述第二攝像機(jī)相對(duì)于所述第一攝像機(jī)的受控軸向?qū)Ш交蚴芸仄D(zhuǎn)中的一種或更多種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述第一成像構(gòu)件具有長(zhǎng)度，所述第一攝像機(jī)具有視角，并且所述覆蓋物的氣管內(nèi)導(dǎo)管通道具有的構(gòu)型使得所述第一攝像機(jī)適于當(dāng)所述導(dǎo)引器的一部分在所述氣管內(nèi)導(dǎo)管腔內(nèi)移動(dòng)時(shí)可視化所述導(dǎo)引器相對(duì)于所述第一攝像機(jī)的受控軸向移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，在致動(dòng)所述致動(dòng)器之前，所述第一攝像機(jī)與所述第二攝像機(jī)保持大體上軸向?qū)?zhǔn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，在致動(dòng)所述致動(dòng)器之前，所述第一攝像機(jī)與所述第二攝像機(jī)保持軸向?qū)?zhǔn)。