[發(fā)明專利]管狀件搬運系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202180052885.8
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN116134208A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設計）人: 謝蒂爾·納斯加德;肯尼斯·米卡爾森
• 申請（專利權）人: 坎里格機器人技術有限公司
• 主分類號: E21B19/15
• 分類號: E21B19/15
• 代理公司: 北京律盟知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 劉鋒

1.一種管狀件搬運系統(tǒng)，所述管狀件搬運系統(tǒng)包括：

管件搬運裝置，所述管件搬運裝置包括：

基座；

支撐件，所述支撐件在所述支撐件的一個端部處可旋轉地附接到所述基座；

第一致動器，所述第一致動器被構造成將所述支撐件伸縮地延伸至與結構接合；和

管件搬運裝置機構，所述管件搬運裝置機構靠近所述支撐件的相對端部可旋轉地附接到所述支撐件，所述管件搬運裝置機構被構造成夾持物體并將所述物體從拾取位置運輸?shù)浇桓段恢谩?/p>

2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述結構是第一結構，其中所述管件搬運裝置被構造成接合所述第一結構并經(jīng)由所述管件搬運裝置機構進入在所述第一結構下方第一豎直距離處的第一水平存儲區(qū)域，并且其中所述管件搬運裝置被構造成接合第二結構并且適于在所述第二結構處于第二水平存儲區(qū)域下方第二豎直距離處時經(jīng)由所述管件搬運裝置機構進入所述第二水平存儲區(qū)域，其中所述第一豎直距離不同于所述第二豎直距離。

3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述管件搬運裝置機構包括第一梁和第二梁，所述第一梁和所述第二梁靠近所述支撐件的相對端部可旋轉地附接到所述支撐件，并且在所述第一梁和所述第二梁的相對端部處可旋轉地耦接到第一臂，其中所述第一梁和所述第二梁由水平空間分開。

4.根據(jù)權利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述第一臂被構造成當在所述拾取位置與所述交付位置之間運輸所述物體時，在第一方向上旋轉穿過所述第一梁與所述第二梁之間的所述水平空間。

5.根據(jù)權利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述第一梁相對于所述第二梁和所述支撐件旋轉，使得所述第一臂在基本上垂直于所述第一方向的第二方向上旋轉。

6.根據(jù)權利要求5所述的系統(tǒng)，其中耦接到所述第一臂的夾持器夾持管狀件，并且其中所述第一臂在所述第二方向上的旋轉調(diào)節(jié)所述管狀件與井中心的對準。

7.一種用于進行地下操作的方法，所述方法包括：

經(jīng)由第一致動器將支撐件從基座上的收起位置旋轉到相對于所述基座的豎直位置；

經(jīng)由第二致動器將所述支撐件豎直地延伸至與結構接合；和

將管件搬運裝置機構相對于所述支撐件從收起位置旋轉到部署位置，所述管件搬運裝置機構可旋轉地耦接到所述支撐件并被構造成夾持物體并將所述物體從拾取位置運輸?shù)浇桓段恢谩?/p>

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，進一步包括：

在所述拾取位置經(jīng)由所述管件搬運裝置機構的一個或多個夾持器夾持物體；

通過旋轉所述管件搬運裝置機構的多個提升梁并旋轉耦接所述一個或多個夾持器的至少一個臂，將所述物體朝向所述交付位置運輸；

運輸所述物體穿過在所述多個提升梁之間形成的空間；和

將所述物體遞送到所述交付位置。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其中所述結構是第一鉆機并且所述物體是管狀件，其中所述方法還包括：

在將所述管狀件朝向所述交付位置運輸?shù)耐瑫r，將所述管狀件的端部插入涂布桶中；和

清洗、干燥所述管狀件的所述端部上的螺紋并向其施涂一層涂料，同時所述管件搬運裝置機構相對于所述涂布桶旋轉所述管狀件，而所述涂布桶相對于所述第一鉆機的第一鉆臺保持靜止。

10.根據(jù)權利要求7所述的方法，其中所述結構是第一鉆機，其中所述方法還包括：

將所述管件搬運裝置機構相對于所述支撐件從所述部署位置旋轉到所述收起位置；

經(jīng)由所述第二致動器從與所述第一鉆機的接合豎直地縮回所述支撐件；

將所述支撐件從所述豎直位置旋轉到所述基座上的所述收起位置；經(jīng)由運輸工具將所述基座、所述支撐件和處于所述收起位置的所述管件搬運裝置機構從所述第一鉆機運輸?shù)降诙@機；和

靠近所述第二鉆機定位所述基座，其中與所述第一鉆機的第一鉆臺距所述基座在靠近所述第一鉆機進行定位時所擱置的表面的高度相比，所述第二鉆機的第二鉆臺處于距所述基座所擱置的表面的不同高度。