[發(fā)明專利]校準(zhǔn)相機(jī)的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202180032395.1
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN115485727A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·韋雷坎普;B·克龍
• 申請（專利權(quán)）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 孟杰雄

1.一種用于校準(zhǔn)為了場景捕獲而定位的編隊中的所有或部分相機(jī)的六個自由度中的至少一個自由度的方法，所述方法包括在所述場景捕獲之前的初始校準(zhǔn)的步驟，其中，所述步驟包括創(chuàng)建參考視頻幀，所述參考視頻幀包括靜止參考對象的參考圖像，并且

其中，在場景捕獲期間，所述方法還包括：

進(jìn)一步校準(zhǔn)的步驟，其中，將捕獲的場景視頻幀內(nèi)的所述靜止參考對象的所述參考圖像的位置與在所述參考視頻幀內(nèi)的所述靜止參考對象的所述參考圖像的位置進(jìn)行比較，以及

調(diào)整所述編隊的多個相機(jī)的所述六個自由度中的所述至少一個自由度以便在所述進(jìn)一步校準(zhǔn)之后獲得改進(jìn)的場景捕獲的步驟，其特征在于，所述方法還包括：

步驟A：分析所述編隊中的哪些相機(jī)已經(jīng)被調(diào)整，

步驟B：分析所調(diào)整的相機(jī)的所述六個自由度中的哪些自由度已經(jīng)被調(diào)整，

步驟C：確定所述調(diào)整的對應(yīng)值和時間戳，

步驟D：通過分析從步驟A、B和C得到的信息來識別沿著相機(jī)的所述編隊的多種樣式，以及

步驟E：對所識別的多種樣式進(jìn)行分類，由此所述分類指示在所述編隊中的相機(jī)的所述六個自由度中的一個或多個自由度中的相機(jī)干擾的不同根本原因。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

步驟F：在步驟E中考慮步驟A、B、C和D的多個分析會話。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述“至少一個”是“三個”。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述三個自由度是偏航、滾動和俯仰。

5.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于所述調(diào)整的步驟僅當(dāng)2D特征點圖像位置的集合中的至少一個2D圖像位置已經(jīng)改變，由此該改變的幅度超過閾值時才被執(zhí)行。

6.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，僅所述相機(jī)的第一部分是利用所述初始校準(zhǔn)和所述進(jìn)一步校準(zhǔn)來校準(zhǔn)的，并且剩余的第二部分是僅利用以下各項中的任一項來校準(zhǔn)的：

僅所述初始校準(zhǔn)和替代校準(zhǔn)，或者

僅替代校準(zhǔn)，

其中，通過與所述第一部分的一個或多個鄰近相機(jī)進(jìn)行比較來執(zhí)行屬于所述第二部分的相機(jī)的所述替代校準(zhǔn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，相機(jī)的所述第二部分沿著所述編隊中的所有所述相機(jī)均勻地分布。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，利用內(nèi)插技術(shù)和/或外推技術(shù)來執(zhí)行與所述一個或多個鄰近相機(jī)的所述比較。

9.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，自主地或在特定事件處連續(xù)重復(fù)所述初始校準(zhǔn)。

10.一種為了場景捕獲而定位的相機(jī)的編隊，其中，至少一個相機(jī)具有六個自由度中的至少一個自由度，其中，在所述場景捕獲之前對所述至少一個相機(jī)進(jìn)行初始校準(zhǔn)，其特征在于，在所述初始校準(zhǔn)期間，創(chuàng)建參考視頻幀，所述參考視頻幀包括靜止參考對象的參考圖像，并且其特征在于，在所述場景捕獲期間，所述至少一個相機(jī)被進(jìn)一步校準(zhǔn)，其中，將捕獲的場景視頻幀內(nèi)的所述靜止參考對象的所述參考圖像的位置與在所述參考視頻幀內(nèi)的所述靜止參考對象的所述參考圖像的位置進(jìn)行比較，并且其中，所述編隊的所述至少一個相機(jī)的所述六個自由度中的所述至少一個自由度適于獲得改進(jìn)的捕獲場景。

11.一種包括計算機(jī)程序代碼單元的計算機(jī)程序，當(dāng)所述計算機(jī)程序在計算機(jī)上運行時，所述計算機(jī)程序代碼單元適于實施根據(jù)權(quán)利要求1-9中的任一項所述的方法。