[發明專利]具有虛擬水平線估計的自適應掃描圖案

在審

• 申請號: 202180008364.2
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN114930193A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: D·特羅菲莫夫
• 申請（專利權）人: 盧米諾有限責任公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/89;G01S7/497;G06V20/56
• 代理公司: 北京泛華偉業知識產權代理有限公司 11280
• 代理人: 王勇

成像傳感器被配置為感測車輛正在移動通過的環境。一種控制成像傳感器的方法包括隨著車輛移動通過環境，接收由車輛的成像傳感器生成的傳感器數據，(i)使用傳感器數據的第一子集確定在成像傳感器的豎直能視域內感興趣的豎直區域(VROI)的下限，該VROI包括虛擬水平線，以及(ii)使用傳感器數據的至少第二子集確定在成像傳感器的豎直能視域內的VROI的上限，其中第一子集小于第二子集。該方法還包括根據所確定的VROI的下限和所確定的VROI的上限使成像傳感器進行調節。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2020年1月6日提交的美國臨時申請No.62/957,575以及于2020年2月12日提交的美國專利申請No.16/789,105的優先權，其內容通過引用全部并入本文。

技術領域

本公開總體上涉及根據某些掃描圖案來操作的成像系統，并且尤其涉及配置此類成像系統，以便在某些感興趣的區域收集更多數據或更高質量的數據。

背景技術

本文提供的背景說明是為了總體介紹本公開的背景。在本背景部分中描述的范圍內，當前命名的發明人的工作以及在申請時可能不符合現有技術條件的描述方面，既不明確也不隱含地承認為反對本公開的現有技術。

自動駕駛或“自主”車輛通常采用成像傳感器，諸如光檢測和測距(激光雷達)設備，以隨著車輛朝向其目的地移動而檢測或“看到”周圍環境。此類車輛包括處理傳感器數據的控制系統，并基于感測的環境和所需的目的地，確定哪些機動和操作參數(例如，速度、制動力、轉向方向)在整個旅途中在或多或少連續的基礎上都是最合適的。自主車輛不僅尋求到達所需的目的地，還要維持自主車輛乘客和可能位于自主車輛附近的任何個人的安全。

實現該目標是一個巨大的挑戰，主要是因為自主車輛被可以迅速改變的環境所包圍，各種對象(例如，其它車輛、行人、停車標志、交通信號燈、路緣石、車道標記等)可能存在于相對于車輛的各種位置/定向。在對于車輛的固定定向中感測環境的一部分的成像傳感器可以收集數據，該數據顯著過度代表了對確定機動和操作參數的貢獻有限的道路區域或天空區域。

發明內容

該公開的成像系統接收到成像系統的能視域的傳感器數據。成像系統處理傳感器數據以確定感興趣的豎直區域(VROI)的邊界，包括虛擬水平線，其可以理解為將水平表面元素與基本上在表面之上的那些元素分開。為了確定這些邊界，成像系統可以實現某些啟發式算法。在一些實施方式中，上限和下限的相應啟發式算法基于傳感器數據的不同子集。然后，成像系統可以根據所確定的VROI調節一個或多個操作參數(例如掃描圖案，掃描速率)。

這些技術的一個示例實施例是一種控制車輛的成像傳感器的方法，包括隨著車輛移動通過環境，接收由車輛的成像傳感器生成的傳感器數據。該方法還包括由一個或多個處理器(i)使用傳感器數據的第一子集確定在成像傳感器的豎直能視域內感興趣的豎直區域(VROI)的下限，該VROI包括虛擬水平線，以及(ii)使用傳感器數據的至少第二子集確定在成像傳感器的豎直能視域內的VROI的上限，使得第一子集小于第二子集。此外，該方法包括根據所確定的VROI的下限和所確定的VROI的上限使成像傳感器進行調節。

這些技術的另一個示例實施例是被配置為實現上述方法的成像系統。

附圖說明

圖1是用于基于檢測車輛環境中的感興趣的豎直區域(VROI)而控制一個或多個車輛傳感器的參數的示例軟件系統的框圖；

圖2是可以使用圖1的傳感器控制架構來控制的示例光檢測和測距(激光雷達)系統的框圖；

圖3示出在識別能視域內的目標時圖2的激光雷達系統可以產生的示例掃描圖案；

圖4A示出圖2的激光雷達系統可以操作的示例車輛；

圖4B示出在圖4A的示例車輛中操作的激光雷達系統的傳感器頭之間的成像重疊的示例；