[發明專利]車載相機的外部參數的標定方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202180006501.9
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN114730472A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 何啟盛;李涵;黃海暉
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 余娜;劉芳

1.一種車載相機的外部參數的標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一圖像中的M條第一平行線在所述車載相機的實際相機坐標系中的坐標，所述第一圖像為所述車載相機的所屬車輛在目標道路上的行駛過程中拍攝得到的圖像，所述目標道路上包含平行的N條車道線，所述N條車道線中的任意兩條車道線之間的距離是已知的，所述M條第一平行線與所述N條車道線中的M條第一車道線一一對應，M為大于或等于3的整數，N為大于或等于M的整數；

根據所述M條第一平行線在所述車載相機的實際相機坐標系中的坐標和所述第一圖像的鳥瞰圖中M條第二平行線的約束，確定所述車載相機的實際相機坐標系與所述車載相機的虛擬理想相機坐標系之間的變換關系，所述M條第二平行線與所述M條第一平行線一一對應，所述M條第二平行線在所述鳥瞰圖中的約束包括平行約束、豎直約束、間距比例約束和間距約束，所述平行約束包括所述M條第二平行線平行，所述豎直約束包括所述M條第二平行線中的任意一條第二平行線與所述虛擬理想相機坐標系的x軸方向垂直，所述間距比例約束包括所述M條第二平行線中的任意兩個第二平行線之間的距離比例與所述任意兩個第二平行線對應的M條車道線之間的距離比例相同，所述距離約束包括所述任意兩個第二平行線之間的距離與所述任意兩個第二平行線對應的M條車道線之間的距離的差值最??；

根據所述車載相機的實際相機坐標系與所述車載相機的虛擬理想相機坐標系之間的變換關系以及所述虛擬理想相機坐標系與世界坐標系之間的變換關系，確定所述車載相機的實際相機坐標系與所述世界坐標系之間的變換關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述M條第一平行線在所述車載相機的實際相機坐標系中的坐標和所述第一圖像的鳥瞰圖中M條第二平行線的約束，確定所述車載相機的實際相機坐標系與所述車載相機的虛擬理想相機坐標系之間的變換關系，包括：

根據所述M條第一平行線在所述車載相機的實際相機坐標系中的坐標和所述平行約束，確定所述虛擬理想相機坐標系相對于所述實際相機坐標系的x軸旋轉角；

根據所述M條第一平行線在所述車載相機的實際相機坐標系中的坐標和所述豎直約束，確定所述虛擬理想相機坐標系相對于所述實際相機坐標系的y軸旋轉角；

根據所述M條第一平行線在所述車載相機的實際相機坐標系中的坐標和所述間距比例約束，確定所述虛擬理想相機坐標系相對于所述實際相機坐標系的z軸旋轉角；

根據所述M條第一平行線在所述車載相機的實際相機坐標系中的坐標和所述間距約束，確定所述虛擬理想相機坐標系相對于所述實際相機坐標系的z軸平移距離。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述平行約束還包括：0.5∑(θ_i-θ_i+1)²最小，其中，θ_i為所述M條第二平行線中第i條第二平行線與所述虛擬理想相機坐標系的x軸方向的夾角，θ_i+1為所述M條第二平行線中的第i+1條第二平行線與所述虛擬理想相機坐標系的x軸方向的夾角，i為大于或等于1且小于M的整數，θ_i小于或等于90度，θ_i+1小于或等于90度。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述豎直約束還包括：0.5∑(θ_j-90)²最小，θ_j為所述M條第二平行線中第j條第二平行線與所述虛擬理想相機坐標系的x軸方向的夾角，j為大于或等于1且小于或等于M的整數，θ_j小于或等于90度。