[發(fā)明專利]一種路沿分割方法、裝置、終端設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202180000037.2
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112823377A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林旭南;黃凱明
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銳明技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請公開一種路沿分割方法、裝置、終端設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，該路沿分割方法包括獲取待處理圖像，通過預(yù)設(shè)方法對待處理圖像進(jìn)行處理，確定待處理圖像中每個物體的標(biāo)簽，將待處理圖像中路沿標(biāo)簽轉(zhuǎn)換為一維數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)訓(xùn)練的預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)模型對待處理圖像和一維數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，確定待處理圖像中路沿的位置參數(shù)，根據(jù)位置參數(shù)，繪制獲得路沿分割結(jié)果。本申請通過將待處理圖像中的路沿標(biāo)簽轉(zhuǎn)換為一維數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)模型對一維數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，確定路沿的位置參數(shù)，實現(xiàn)通過預(yù)測少量參數(shù)，將分割問題簡化為回歸問題，提高計算效率，同時減小遮擋物對路沿分割過程中的影響，提高分割結(jié)果的精度和方法適用范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種路沿分割方法、裝置、終端設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在車輛自動駕駛系統(tǒng)、盲區(qū)識別系統(tǒng)等識別系統(tǒng)中，道路識別、分割是其中的一項基本技術(shù)環(huán)節(jié)，以實現(xiàn)行人避讓、緊急制動等功能。

其中，如何準(zhǔn)確分割人行道與機(jī)動車道之間的界限標(biāo)志，如路沿、綠化帶、圍欄等是一個更加精細(xì)且重要的問題。

相關(guān)路沿分割方法無法準(zhǔn)確獲取感受野的上下文信息，易受遮擋物的影響，計算效率較低，依賴相關(guān)先驗參數(shù)，造成適用范圍有限，魯棒性差，并且分割結(jié)果的精度較低。

申請內(nèi)容

本申請實施例的目的在于：提供一種路沿分割方法、裝置、終端設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，包括但不限于解決相關(guān)路沿分割方法無法準(zhǔn)確獲取感受野的上下文信息，易受遮擋物的影響，計算效率較低，依賴相關(guān)先驗參數(shù)，造成適用范圍有限，魯棒性差，并且分割結(jié)果的精度較低的問題。

本申請實施例采用的技術(shù)方案是：

第一方面，提供了一種路沿分割方法，包括：

獲取待處理圖像；

通過預(yù)設(shè)方法對所述待處理圖像進(jìn)行處理，確定所述待處理圖像中每個物體的標(biāo)簽；

將所述待處理圖像中路沿標(biāo)簽轉(zhuǎn)換為一維數(shù)據(jù)；

根據(jù)預(yù)訓(xùn)練的預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)模型對所述待處理圖像和所述一維數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，確定所述待處理圖像中路沿的位置參數(shù)；

根據(jù)所述位置參數(shù)，繪制獲得路沿分割結(jié)果。

在一個實施例中，所述通過預(yù)設(shè)方法對所述待處理圖像進(jìn)行處理，確定所述待處理圖像中每個物體的標(biāo)簽，包括：

通過語義分割處理方法對待處理圖像進(jìn)行語義分割處理，確定所述待處理圖像中每個物體的類別；

對每個類別的物體添加對應(yīng)的標(biāo)簽。

在一個實施例中，所述將所述待處理圖像中路沿標(biāo)簽轉(zhuǎn)換為一維數(shù)據(jù)，包括：

識別所有標(biāo)簽中的路沿標(biāo)簽；

建立多項式模型，將所述路沿標(biāo)簽轉(zhuǎn)換為一維坐標(biāo)序列。

在一個實施例中，所述預(yù)訓(xùn)練的預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)模型包括ResNet18網(wǎng)絡(luò)模型、Transformer網(wǎng)絡(luò)模型和全連接網(wǎng)絡(luò)模型。

在一個實施例中，所述根據(jù)預(yù)訓(xùn)練的預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)模型對所述待處理圖像和所述一維數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，確定所述待處理圖像中路沿的位置參數(shù)，包括：

將所述待處理圖像輸入所述ResNet18網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行處理，獲得一維圖像數(shù)據(jù)；

通過所述Transformer網(wǎng)絡(luò)模型對所述一維圖像數(shù)據(jù)處理，獲得所述待處理圖像中每個路沿的曲線數(shù)學(xué)參數(shù)；

通過所述全連接網(wǎng)絡(luò)模型對所述曲線數(shù)學(xué)參數(shù)和所述一維數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，獲得所述待處理圖像中每一條路沿的位置參數(shù)。