[實用新型]一種機器人輕型夾持式端拾器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202123446052.6
• 申請日: 2021-12-30
• 公開（公告）號: CN216731848U
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設計）人: 陳為民;郭仁勇;鮑忠俊
• 申請（專利權）人: 合肥市奧比特電氣有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00;B21D43/00;B21D43/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 韓燕;陳進

1.一種機器人輕型夾持式端拾器，其特征在于：包括有機械臂連接塊、平行開閉型氣爪、兩個自由微調夾爪和兩個微型接近開關，所述的平行開閉型氣爪固定連接于機械臂連接塊上，兩個自由微調夾爪的內端分別固定連接于平行開閉型氣爪的兩個氣爪上，兩個微型接近開關分別固定連接于兩個自由微調夾爪的外端上，且兩個微型接近開關的感應探頭水平相對；

所述的兩個自由微調夾爪均包括有夾爪主臂、平行微調板和夾鉗，平行微調板的后端面設置有定位凸塊、平行微調板的前端面設置有水平延伸的弧形槽，夾爪主臂外端部的夾持面上開設有定位槽，平行微調板的定位凸塊嵌入到夾爪主臂的定位槽內且兩者通過豎直銷軸轉動連接，定位凸塊和定位槽的槽底之間留有水平微調轉動間隙，夾鉗的后端面設置有水平延伸的弧形定位凸條，夾鉗的前端面為夾持接觸面，夾鉗的弧形定位凸條水平插入到平行微調板前端的弧形槽內，且夾鉗的后端面和平行微調板的前端面之間留有垂直微調轉動間隙。

2.根據權利要求1所述的一種機器人輕型夾持式端拾器，其特征在于：所述的定位槽的槽底處設置有兩個內彈簧定位盲孔，定位凸塊的后端面設置有兩個外彈簧定位盲孔，定位凸塊嵌入到定位槽內時，兩個內彈簧定位盲孔和兩個外彈簧定位盲孔一一對應形成兩組彈簧定位孔，兩組彈簧定位孔分別位于豎直銷軸的兩側，每組彈簧定位孔內均設置有對應的反力支撐彈簧，即每個反力支撐彈簧的內端部設置于對應的內彈簧定位盲孔內、每個反力支撐彈簧的外端部設置于對應的內彈簧定位盲孔內、每個反力支撐彈簧的中部位于水平微調轉動間隙內。

3.根據權利要求1所述的一種機器人輕型夾持式端拾器，其特征在于：所述的夾鉗的夾持接觸面上開設有兩個上下貫通的橡膠棒卡槽，兩個橡膠棒卡槽分別鄰近于夾鉗的兩端，每個橡膠棒卡槽的槽面均為圓心角大于180度的弧形曲面，每個橡膠棒卡槽內均卡置有上下重疊的兩個橡膠棒，兩個橡膠棒之間留有空隙，且兩個橡膠棒均部分伸出到橡膠棒卡槽外。

4.根據權利要求1所述的一種機器人輕型夾持式端拾器，其特征在于：所述的機械臂連接塊是由鋁合金矩形連接板和四個鋁合金連接柱組成的一體化鋁合金構件，四個鋁合金連接柱分別垂直定位于鋁合金矩形連接板的四個拐角處，平行開閉型氣爪與機械臂連接塊連接時，平行開閉型氣爪的氣缸與鋁合金矩形連接板緊密接觸，四個鋁合金連接柱卡住平行開閉型氣爪的氣缸且通過螺栓與平行開閉型氣爪的氣缸固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種機器人輕型夾持式端拾器，其特征在于：所述的夾爪主臂的內端部設置有氣爪定位槽，平行開閉型氣爪的氣爪伸入到氣爪定位槽內且兩者通過螺栓固定連接。

6.根據權利要求1所述的一種機器人輕型夾持式端拾器，其特征在于：所述的夾爪主臂的外端固定連接有開關連接板，所述的微型接近開關通過螺栓連接于開關連接板上。