[實(shí)用新型]腕體結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202123256286.4
• 申請(qǐng)日: 2021-12-22
• 公開（公告）號(hào): CN216577936U
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊雪峰;高坤;陳剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州匯川控制技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02;B25J9/10
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 鄺艷菊

本實(shí)用新型公開一種腕體結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述腕體結(jié)構(gòu)包括殼體和傳動(dòng)組件，所述殼體形成有容納腔，并于所述容納腔內(nèi)分離出一密閉注油腔，所述殼體開設(shè)有連通所述容納腔和密閉注油腔的第一安裝口和第二安裝口；所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)輸入件和傳動(dòng)輸出件，所述傳動(dòng)輸入件安裝于所述第一安裝口，所述傳動(dòng)輸出件安裝于所述第二安裝口，所述傳動(dòng)輸入件與所述傳動(dòng)輸出件于所述密閉注油腔內(nèi)的兩端部相嚙合傳動(dòng)。本實(shí)用新型的腕體結(jié)構(gòu)通過將殼體設(shè)置成雙層結(jié)構(gòu)，分離出獨(dú)立的密閉注油腔，保證了潤滑效果，有效減少注油量，降低成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種腕體結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)

關(guān)節(jié)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)器手或多自由度的機(jī)器裝置，腕體結(jié)構(gòu)為關(guān)節(jié)機(jī)器人的主要零部件，其一般連接在手臂和末端操作器之間，作用是調(diào)節(jié)或改變工件的方位，以使得末端操作器適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求。

現(xiàn)有的六軸機(jī)器人結(jié)構(gòu)中，有采用錐齒輪結(jié)構(gòu)將六軸電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩傳遞到六軸減速機(jī)，并通過六軸減速機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩輸出。當(dāng)六軸電機(jī)位于前臂內(nèi)，而錐齒輪位于腕體內(nèi)時(shí)，由于錐齒輪傳動(dòng)需要油脂潤滑，并需要浸沒在油脂中，故在腕體內(nèi)需要設(shè)置油腔。而腕體一般為單層殼體結(jié)構(gòu)，在殼體上開設(shè)注油孔，整體腕體空間均形成油腔。如此，腕體的油腔尺寸相對(duì)于錐齒輪要大很多，注油量大，成本高；在不同姿態(tài)時(shí)，注油量的不足會(huì)使得錐齒輪無法浸入油脂中，潤滑不良，會(huì)導(dǎo)致噪音過大、摩擦阻力大等問題出現(xiàn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的是提供一種腕體結(jié)構(gòu)，旨在通過雙層殼體的設(shè)置縮小注油腔，提升潤滑效果并節(jié)約成本。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出的腕體結(jié)構(gòu)包括：

殼體，所述殼體形成有容納腔，并于所述容納腔內(nèi)分離出一密閉注油腔，所述殼體開設(shè)有連通所述容納腔和密閉注油腔的第一安裝口和第二安裝口；和

傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)輸入件和傳動(dòng)輸出件，所述傳動(dòng)輸入件安裝于所述第一安裝口，所述傳動(dòng)輸出件安裝于所述第二安裝口，所述傳動(dòng)輸入件與所述傳動(dòng)輸出件于所述密閉注油腔內(nèi)的兩端部相嚙合傳動(dòng)。

在一實(shí)施例中，所述殼體包括外殼和設(shè)于所述外殼內(nèi)的內(nèi)殼，所述外殼形成所述容納腔；

所述內(nèi)殼形成所述密閉注油腔；

或，所述內(nèi)殼與所述外殼共同圍合形成所述密閉注油腔。

在一實(shí)施例中，所述內(nèi)殼與所述外殼共同圍合形成所述密閉注油腔，所述第一安裝口開設(shè)于所述內(nèi)殼，所述容納腔朝向所述第一安裝口的一側(cè)為敞口，所述第二安裝口開設(shè)于所述外殼。

在一實(shí)施例中，所述殼體還包括肋板，所述肋板相對(duì)的兩側(cè)分別連接所述內(nèi)殼和所述外殼。

在一實(shí)施例中，所述肋板設(shè)置有至少兩個(gè)，所述肋板間隔設(shè)于所述容納腔內(nèi)，所述外殼開設(shè)有注油孔和排油孔，所述注油孔貫穿一肋板，并與所述密閉注油腔連通，所述排油孔貫穿另一肋板，并與所述密閉注油腔連通。

在一實(shí)施例中，還包括兩個(gè)堵塞件，所述堵塞件設(shè)于所述殼體，兩所述堵塞件中的一者可封堵或打開所述注油孔，另一者可封堵或打開所述排油孔。

在一實(shí)施例中，所述第一安裝口的軸線與第二安裝口的軸線成夾角設(shè)置；

和/或，所述外殼呈圓柱體，所述第二安裝口的軸線與所述肋板在所述外殼的周向間隔分布。

在一實(shí)施例中，所述外殼在與所述第一安裝口相對(duì)的位置上開設(shè)有避讓空間，所述避讓空間用于安裝減速機(jī)，所述減速機(jī)與所述第一安裝口同軸布置。

在一實(shí)施例中，所述第一安裝口與所述傳動(dòng)輸入件之間設(shè)有第一密封圈；

和/或，所述第二安裝口與所述傳動(dòng)輸出件之間設(shè)有第二密封圈。