[實用新型]便于拆裝框架式伺服機械手

有效

• 申請號: 202123129027.5
• 申請日: 2021-12-13
• 公開（公告）號: CN216543363U
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 徐敏華
• 申請（專利權）人: 井貝科技（浙江）有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 杭州品眾專利代理事務所(特殊普通合伙) 33459
• 代理人: 苗小偉

本實用新型公開了便于拆裝框架式伺服機械手，包括安裝架、連接座、吸附裝置、角度調整裝置和連接件，連接座連接于安裝架的一端，吸附裝置設置于連接座的下方，角度調整裝置安裝于連接座的內部，連接件連接于吸附裝置和角度調整裝置之間；角度調整裝置包括外齒輪、內齒輪、彈性壓緊機構和限位機構，彈性壓緊機構連接于內齒輪的頂端，兩個限位機構連接于內齒輪的兩側。本實用新型利用角度調整裝置和連接件相配合的設置方式，通過內齒輪對外齒輪的位置進行限位，使得外齒輪的位置與連接座的相對位置固定，從而便可實現對轉動后十字型安裝板的位置固定，便于對十字型安裝板的使用角度的調節，使得吸附頭的吸附更加靈活。

技術領域

本實用新型涉及伺服機械手領域，特別涉及便于拆裝框架式伺服機械手。

背景技術

直線模組有幾種叫法，線性模組、直角坐標機器人、直線滑臺等，是繼直線導軌、直線運動模組、滾珠絲桿直線傳動機構的自動化升級單元。可以通過各個單元的組合實現負載的直線、曲線運動，使輕負載的自動化更加靈活、定位更加精準。

在對一些片狀產品的拿取中，一般都是通過直線模組帶動吸附裝置進行直線運動，實現對片狀產品的拿取，而現有的吸附裝置，一般是將吸附頭固定在安裝板的邊角處，通過吸附頭對應產品的吸附位置進行吸附，但是片狀產品的流水線中，片狀產品加工后會翻轉一定角度，而現有的安裝板和吸附頭的角度不便調節，這就使得吸附頭不能再對應產品的吸附位置進行吸附，使得產品的吸附不夠靈活。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供便于拆裝框架式伺服機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：便于拆裝框架式伺服機械手，包括安裝架、連接座、吸附裝置、角度調整裝置和連接件，所述連接座連接于安裝架的一端，所述吸附裝置設置于連接座的下方，所述角度調整裝置安裝于連接座的內部，所述連接件連接于吸附裝置和角度調整裝置之間；

所述角度調整裝置包括外齒輪、內齒輪、彈性壓緊機構和限位機構，所述外齒輪與連接件的頂端固定穿插連接，所述內齒輪活動設置于外齒輪的外部，所述外齒輪與內齒輪嚙合連接，所述彈性壓緊機構連接于內齒輪的頂端，兩個所述限位機構連接于內齒輪的兩側。

優選的，所述彈性壓緊機構包括連接板、彈簧和連接桿，所述連接板固定連接于內齒輪的頂端，所述連接桿的一端與連接板的上表面固定連接，所述彈簧活動套設于連接桿的外部。

優選的，所述連接桿的另一端固定連接有手柄，所述連接桿與連接座的頂部滑動穿插連接。

優選的，所述限位機構包括耳板和限位桿，所述耳板與內齒輪的外壁固定連接，所述限位桿與耳板的中部滑動穿插連接，所述限位桿的兩端與連接座的內壁固定連接。

優選的，所述連接件包括套環和圓桿，所述圓桿與連接座的底部轉動穿插連接，所述圓桿的頂部與彈性壓緊機構固定套接，所述套環與圓桿的底部活動套接，所述套環和圓桿上穿插有定位銷軸。

優選的，所述吸附裝置包括十字型安裝板、限位槽和吸附頭，所述套環的底端與十字型安裝板固定連接，多個所述限位槽開設于十字型安裝板上，所述吸附頭與限位槽的內腔滑動穿插連接。

優選的，所述安裝架的下方設置有工作臺，所述工作臺的頂端固定安裝有第一伺服直線模組，所述第一伺服直線模組的移動平臺上連接有第二伺服直線模組，所述安裝架的另一端與第二伺服直線模組的移動平臺固定連接。

本實用新型的技術效果和優點：

(1)本實用新型利用角度調整裝置和連接件相配合的設置方式，通過內齒輪對外齒輪的位置進行限位，使得外齒輪的位置與連接座的相對位置固定，從而便可實現對轉動后十字型安裝板的位置固定，便于對十字型安裝板的使用角度的調節，使得吸附頭的吸附更加靈活；