[實用新型]適用于階梯壁面跨越的負壓吸附爬壁機器人

有效

• 申請號: 202122988809.8
• 申請日: 2021-12-01
• 公開（公告）號: CN216232643U
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 王士洋;李文楷;林澤源;閻怡赫;夏藝漩;荊鍇
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/065
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 蔡運紅

1.一種適用于階梯壁面跨越的負壓吸附爬壁機器人，其特征在于，該機器人包括前負壓吸附機器人本體、后負壓吸附機器人本體、舵機、U型連接件和連桿伸縮模塊；前負壓吸附機器人本體的后端安裝有舵機，U型連接件的一端與舵機的輸出軸固連，另一端與前負壓吸附機器人本體轉動連接；后負壓吸附機器人本體的前端也同樣安裝有舵機和U型連接件；連桿伸縮模塊的一端與前負壓吸附機器人本體上的U型連接件連接，另一端與后負壓吸附機器人本體上的U型連接件連接。

2.根據權利要求1所述的適用于階梯壁面跨越的負壓吸附爬壁機器人，其特征在于，所述連桿伸縮模塊包括步進電機、電機安裝塊、絲杠、滑塊、一號連桿、二號連桿、三號連桿、四號連桿、五號連桿和六號連桿；步進電機通過電機安裝塊安裝在與后負壓吸附機器人本體連接的U型連接件上，絲杠的一端與步進電機的輸出端連接，另一端與前負壓吸附機器人本體上的U型連接件轉動連接，滑塊滑動安裝在絲杠上；一號連桿的一端與電機安裝塊的上部鉸接，二號連桿的一端與一號連桿的另一端鉸接，二號連桿的另一端與滑塊的上部鉸接；三號連桿的一端與電機安裝塊的下部鉸接，三號連桿的另一端與四號連桿的一端鉸接，四號連桿的另一端與滑塊的下部鉸接；五號連桿的一端也與一號連桿的另一端鉸接，五號連桿的另一端與四號連桿的中部鉸接；六號連桿的一端與一號連桿的中部鉸接，六號連桿的另一端也與三號連桿的另一端鉸接；五號連桿和六號連桿與一號連桿的兩個鉸接點之間的部分、五號連桿、六號連桿以及五號連桿和六號連桿與四號連桿的兩個鉸接點之間的部分共同構成平行四邊形。

3.根據權利要求1所述的適用于階梯壁面跨越的負壓吸附爬壁機器人，其特征在于，所述前負壓吸附機器人本體包括負壓吸附上殼、負壓吸附下殼、葉輪電機、空心葉輪、激光測距模塊、陀螺儀和行進模塊；負壓吸附下殼安裝在負壓吸附上殼的底部，負壓吸附上殼和負壓吸附下殼之間形成空心腔；負壓吸附下殼與負壓吸附上殼的兩側接觸處設有相對的間隙，與負壓吸附下殼中心處的進風口形成導流腔；葉輪電機安裝在負壓吸附上殼上，葉輪電機的輸出軸伸入空心腔內與空心葉輪連接，空心葉輪正對負壓吸附下殼的進風口。

4.根據權利要求3所述的適用于階梯壁面跨越的負壓吸附爬壁機器人，其特征在于，所述行進模塊包括編碼器電機、履帶、主動輪和從動輪；前負壓吸附機器人本體的負壓吸附上殼前端的兩側分別安裝編碼器電機，每個編碼器電機的輸出軸上均安裝有主動輪；前負壓吸附機器人本體的負壓吸附上殼后端的兩側轉動安裝有從動輪；位于前負壓吸附機器人本體同一側的主動輪和從動輪上套裝履帶。

5.根據權利要求1-4任一所述的適用于階梯壁面跨越的負壓吸附爬壁機器人，其特征在于，該機器人還包括控制單元，控制單元包括穩壓電源模塊、單片機、無刷電調、樹莓派、編碼器電機驅動模塊和步進電機驅動模塊。