[實用新型]舵機轉向輪結構及幕墻機器人

有效

• 申請號: 202122959459.2
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN216754331U
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 涂慶豐
• 申請（專利權）人: 廈門鴻初智能科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 廈門律嘉知識產權代理事務所(普通合伙) 35225
• 代理人: 闕汀祥

本實用新型公開了一種舵機轉向輪結構及幕墻機器人，屬于幕墻機器人領域，舵機轉向輪結構，包括安裝座、舵機本體、傳動件、轉向軸、以及轉向輪組件，舵機本體可拆卸固定于安裝座，轉向軸可轉動連接于安裝座，舵機本體和轉向軸之間通過傳動件傳動連接，轉向輪組件的一端可拆卸固定于轉向軸上。本實用新型的舵機轉向輪結構及幕墻機器人通過緊湊的結構設計使得輪子能夠轉向，適應性廣。

技術領域

本實用新型屬于幕墻機器人領域，尤其涉及一種舵機轉向輪結構及幕墻機器人。

背景技術

目前，對于高層建筑的幕墻清洗工作主要采用傳統的人工清洗方式，清洗工人搭乘或腰系繩索進行高空擦洗，即危險、效率又低而且成本高。

因此，用于幕墻清洗的機器人應運而生，現有市面上的幕墻機器人的輪子不能轉向，或者轉向結構復雜。

發明內容

本實用新型的目的在于提出一種舵機轉向輪結構及幕墻機器人，通過緊湊的結構設計使得輪子能夠轉向，適應性廣。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

本實用新型提供的舵機轉向輪結構，包括安裝座、舵機本體、傳動件、轉向軸、以及轉向輪組件，舵機本體可拆卸固定于安裝座，轉向軸可轉動連接于安裝座，舵機本體和轉向軸之間通過傳動件傳動連接，轉向輪組件的一端可拆卸固定于轉向軸上。

優選地，還包括轉盤、撥板、兩個回位彈簧、以及彈簧壓殼，安裝座的外側壁可拆卸固定有彈簧壓殼，轉盤可拆卸固定于轉向軸的一端，轉盤的側壁具有一撥板，撥板和轉盤均位于彈簧壓殼和安裝座之間，撥板、轉盤、彈簧壓殼和安裝座的外側壁之間形成容置腔，兩個回位彈簧均設置于容置腔內，且分別位于撥板的兩側。

優選地，彈簧壓殼的內部具有兩個分別與兩個回位彈簧的一端部相抵的抵壁，兩個回位彈簧的另一端分別抵在撥板相對的兩個側壁。

優選地，還包括角度傳感器，角度傳感器設置于舵機本體的內部，且與舵機本體的輸出軸相連，角度傳感器和舵機本體均與控制器電連接。

優選地，傳動件包括驅動齒輪、從動齒輪、以及輪盤，輪盤可拆卸固定于舵機本體的輸出軸的端部，驅動齒輪可拆卸固定于輪盤，從動齒輪通過銷鍵連接于轉向軸，驅動齒輪和從動齒輪嚙合。

優選地，轉向輪組件包括輪子、兩個第一軸承、以及轉軸，兩個第一軸承分別嵌設與輪子相對的兩側，轉軸穿過兩個第一軸承，且一端與轉向軸可拆卸固定連接。

優選地，安裝座包括兩個側板、連接板、以及舵機安裝板，連接板相對的兩端均可拆卸固定有側板，舵機安裝板可拆卸固定于連接板的內側壁，舵機本體可拆卸固定于舵機安裝板。

優選地，兩個側板均嵌設有第二軸承，轉向軸的兩端分別穿過第二軸承。

優選地，連接板和兩個側板均開設有通孔。

本實用新型還提供一種幕墻機器人，包括如上述的舵機轉向輪結構。

本實用新型的有益效果為：

1、通過舵機本體帶動傳動件轉動，進而使得轉向軸轉動，帶動轉向輪組件進行轉向，調整幕墻機器人的運動行程。如此，通過緊湊設置，使得在作業過程中輪子能夠轉向，改變幕墻機器人的前進方向，提高適用性。

2、通過兩個回位彈簧與撥板的配合，能夠保證幕墻機器人在正常情況下保持輪子處于垂直狀態，以使幕墻機器人沿直線前進。

3、通過角度傳感器的設置，能夠精準控制輪子的轉向角度。

附圖說明

圖1是本實用新型的主視結構示意圖。

圖2是本實用新型的仰視結構示意圖。

圖3是本實用新型的立體結構示意圖。