[實用新型]一種帶運動速度控制的抓臂式清污機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202122313581.2
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN216194541U
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃振東;曹雛清;陳榮娜;王亞;劉志恒
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽省六安恒源機(jī)械有限公司
• 主分類號: E02B8/02
• 分類號: E02B8/02
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 曾路路

本實用新型涉及清污機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的公開了一種帶運動速度控制的抓臂式清污機(jī)器人，包括底盤和抓臂式機(jī)器人主體，所述底盤頂部通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接有旋轉(zhuǎn)盤，抓臂式機(jī)器人主體安裝在旋轉(zhuǎn)盤頂部，旋轉(zhuǎn)盤外壁轉(zhuǎn)動套接有齒環(huán)。本實用新型可對抓臂式機(jī)器人主體的旋轉(zhuǎn)運動速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，可根據(jù)具體使用情況和現(xiàn)場需要自主調(diào)節(jié)，可對掉落在抓臂式機(jī)器人主體的機(jī)身上的樹枝和水草雜物進(jìn)行纏繞，可將其樹枝和水草等雜物纏繞在纏繞桿上對其進(jìn)行統(tǒng)一收集，避免其樹枝和水草等雜物長時間堆積在抓臂式機(jī)器人主體的機(jī)身上影響其旋轉(zhuǎn)精度，同時將樹枝和水草等雜質(zhì)去除可防止其堆積在抓臂式機(jī)器人主體對其造成腐蝕，提高對抓臂式機(jī)器人主體的保護(hù)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及清污機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種帶運動速度控制的抓臂式清污機(jī)器人。

背景技術(shù)

水利設(shè)施中為了保證攔水閘門的正常啟閉或水力發(fā)電設(shè)備的安全運轉(zhuǎn)，需要對攔水閘門、攔水壩前及水力發(fā)電設(shè)備進(jìn)水口處的雜物進(jìn)行攔截和清理；現(xiàn)有的清污設(shè)備多為回轉(zhuǎn)式、抓臂式和液壓抓斗式清污機(jī)，其中回轉(zhuǎn)式和耙斗式清污機(jī)清污效果差、清理能力弱；液壓抓臂式清污機(jī)采用抓斗清理攔污柵前的污物。

在對攔水閘門的清污過程中，通常需要使用抓臂式清污機(jī)器人對河道中的污物進(jìn)行清理，但現(xiàn)有抓臂式清污機(jī)器人在對閘門內(nèi)的污物進(jìn)行清理時，抓臂式清污機(jī)器人抓取污物后利用控制抓臂式清污機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)至污物收集處上方完成對污物的堆放，但現(xiàn)有的抓臂式清污機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)時速度難以調(diào)節(jié)，不能根據(jù)所抓取的污物的類型調(diào)整其旋轉(zhuǎn)速度，影響抓臂式清污機(jī)器人的工作效率，且因其抓斗抓取的污物多為樹枝和雜草等，剛自水中撈出，其形態(tài)在水中長時間浸泡后較為松散，在旋轉(zhuǎn)過程中極易掉落在抓臂式清污機(jī)器人的機(jī)身上，長時間堆積下影響抓臂式清污機(jī)器人的正常旋轉(zhuǎn)，易造成抓臂式清污機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)時不到位，同時可對抓臂式清污機(jī)器人的機(jī)身造成過度腐蝕，影響其使用壽命，因此，為了解決此類問題，我們提出了一種帶運動速度控制的抓臂式清污機(jī)器人。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點，而提出的一種帶運動速度控制的抓臂式清污機(jī)器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種帶運動速度控制的抓臂式清污機(jī)器人，包括底盤和抓臂式機(jī)器人主體，所述底盤頂部通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接有旋轉(zhuǎn)盤，抓臂式機(jī)器人主體安裝在旋轉(zhuǎn)盤頂部，旋轉(zhuǎn)盤外壁轉(zhuǎn)動套接有齒環(huán)，底盤頂部安裝有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸連接有與齒環(huán)相互嚙合的齒輪，齒環(huán)頂部通過固定板固接有連接板，連接板側(cè)面通過伸縮機(jī)構(gòu)連接有安裝板，安裝板側(cè)面設(shè)置有纏繞機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述纏繞機(jī)構(gòu)包括安裝在安裝板靠近抓臂式機(jī)器人主體一側(cè)的第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸連接有主軸，主軸外壁固定有若干纏繞桿，纏繞桿端部和主軸端部均設(shè)置有防撞橡膠頭。

優(yōu)選的，所述齒環(huán)頂部固定有固定板，連接板固定在固定板遠(yuǎn)離抓臂式機(jī)器人主體的一側(cè)，固定板頂部開設(shè)有第二滑槽，安裝板底部固定有第二滑塊，第二滑塊滑動安裝在第二滑槽內(nèi)。

優(yōu)選的，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括安裝在連接板靠近抓臂式機(jī)器人主體一側(cè)的液壓缸，液壓缸的活塞桿末端固接在安裝板側(cè)面。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括安裝在底盤頂部第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸固接在旋轉(zhuǎn)盤底部，旋轉(zhuǎn)盤底部固定有連接桿，連接桿底端固定有第一滑塊，底盤上開設(shè)有環(huán)形的第一滑槽，第一滑塊滑動安裝在第一滑槽內(nèi)。

優(yōu)選的，所述底盤上安裝有伺服電機(jī)調(diào)速器和防護(hù)箱，伺服電機(jī)調(diào)速器位于防護(hù)箱內(nèi)，伺服電機(jī)調(diào)速器與第二電機(jī)電性連接。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)盤的外壁開設(shè)有環(huán)形的第三滑槽，齒環(huán)內(nèi)圈固定有第三滑塊，第三滑塊滑動安裝在第三滑槽內(nèi)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：