[實用新型]一種球罐內壁打磨機器人罐內打磨頭快換裝置

有效

• 申請號: 202122185732.0
• 申請日: 2021-09-10
• 公開（公告）號: CN215617141U
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 陳永貴;孔帥;杜興吉;時巖;唐萍;郭偉燦
• 申請（專利權）人: 浙江省特種設備科學研究院
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B24B41/04;B24B45/00;B25J11/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

本實用新型涉及機器人技術領域。目的是提供一種球罐內壁打磨機器人罐內打磨頭快換裝置，該裝置應具有結構簡單、拆裝方便的特點。技術方案是：一種球罐內壁打磨機器人罐內打磨頭快換裝置，其特征在于：該裝置包括通過螺栓可拆卸地定位在機器人底架上的底座、相互間隔距離且分別用于定位軸承的左支座與右支座、分別通過一軸向限位結構可轉動地定在左軸承及右軸承中的鋼絲輥主接頭與輔助接頭、兩端分別通過一腰圓結構與鋼絲輥主接頭及輔助接頭嚙合配合的打磨頭以及通過平鍵封蓋結構與鋼絲輥主接頭固定且與主動齒輪保持嚙合的從動齒輪。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種球罐內壁打磨機器人罐內打磨頭快換裝置。

背景技術

大型球罐通常在高壓、腐蝕等惡劣環境下工作，由于罐體內部壓力的作用以及雨水和油品的侵蝕，罐壁可能產生凹坑、裂紋、孔洞等缺陷，這些缺陷不僅會造成儲物泄漏，甚至可能引起爆炸、火災，因此必須定期進行檢測。

打磨是檢測的前端工序，原先打磨、檢測等工作都是由人工完成的。隨著機器人技術的發展，球罐內壁打磨機器人應運而生。根據焊縫打磨的需要，打磨機器人的前部有二個打磨頭分別打磨焊縫的兩側，機器人的中部有一個打磨頭打磨焊縫位置。打磨了一定時間后，其中有一個打磨頭需要更換了，就把機器人退回到球罐底部，二人協同把機器人翻過來，把三個打磨頭一起全部更換。由于是停機更換，更換時間太長會影響工作效率，而且更換時另外機器人還在打磨，罐體內部環境非常惡劣，因此，快速更換打磨頭具有非常重要的意義。

若在罐體外面多化點時間先組裝好備用的打磨頭組件(即快換裝置)，在罐體內部停機更換打磨頭組件時就能做到盡量快速。比如原來在罐體內部更換三個打磨頭需要三十分鐘，操作人員在罐體外面先組裝備用打磨頭組件化二、三十分鐘(無需停機)，再在罐體內部停機更換打磨頭組件化十分鐘；這樣每次更換打磨頭可以少停機二十分鐘，更換打磨頭的二個操作人員可以在罐體內部的惡劣環境中少呆二十分鐘。

但要這樣做，前提是打磨頭組件的設計要符合快拆快裝的要求。

實用新型內容

本實用新型的目的，是克服上述背景技術的不足，提供一種球罐內壁打磨機器人罐內打磨頭快換裝置，該裝置應具有結構簡單、拆裝方便的特點。

實現上述目的的技術解決方案為：

一種球罐內壁打磨機器人罐內打磨頭快換裝置，其特征在于：該裝置包括通過螺栓可拆卸地定位在機器人底架上的底座、相互間隔距離且分別用于定位軸承的左支座與右支座、分別通過一軸向限位結構可轉動地定在左軸承及右軸承中的鋼絲輥主接頭與輔助接頭、兩端分別通過一腰圓結構與鋼絲輥主接頭及輔助接頭嚙合配合的打磨頭以及通過平鍵封蓋結構與鋼絲輥主接頭固定且與主動齒輪保持嚙合的從動齒輪。

所述軸向限位結構包括制作在鋼絲輥主接頭上的凹槽，以及嵌插在所述凹槽中以對鋼絲輥主接頭與軸承之間的軸向位移進行限定的軸用彈性檔圈；或/和包括制作在輔助接頭上的凹槽，以及嵌插在所述凹槽中以對輔助接頭與軸承之間的軸向位移進行限定的軸用彈性檔圈。

所述腰圓結構包括鋼絲輥主接頭上一側的左腰圓孔以及位于打磨頭轉軸一端且可與左腰圓孔插嵌配合的腰圓截面軸頭，或/和包括輔助接頭上的右腰圓孔以及位于打磨頭轉軸另一端且可分別與右腰圓孔插嵌配合的腰圓截面軸頭。

所述腰圓截面軸頭是在打磨頭轉軸端部制作兩個對稱布置且平行于轉軸軸線的平面后形成。

所述平鍵封蓋結構包括同時制作在鋼絲輥主接頭另一側表面的鍵槽與從動齒輪軸孔對應部位的鍵槽，以及同時與前述兩個鍵槽插嵌配合的平鍵；又包括通過螺釘固定在鋼絲輥主接頭外端面以限定平鍵軸向移動的墊片。

所述左支座與右支座上還分別安裝一孔用彈簧擋圈，以通過對軸承的軸向位移進行限定，實現對鋼絲輥主接頭在左支座上的軸向位移進行限定，以及對輔助接頭在右支座上的軸向位移進行限定。