[實用新型]清潔機器人

有效

• 申請號: 202122182925.0
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN216364940U
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 錢富;張士松;鐘紅風
• 申請（專利權）人: 蘇州樂圖智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/284
• 分類號: A47L11/284;A47L11/40
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 江海浪

本實用新型公開了一種清潔機器人，行走模塊帶動機身沿行進方向移動。當需要拖地時，第一驅動件直接或者間接驅動第一拖地組件和第二拖地組件，使得第一拖地組件和第二拖地組件均能夠擺動，實現對地面的主動拖地，提高拖地效果。同時，由于第一拖地組件具有獨立的第一擺動中心，第二拖地組件具有獨立的第二擺動中心，因此，拖地時，第一拖地組件和第二拖地組件均能繞各自擺動中心進行擺動。如此，相比兩塊拖板共用一個運動中心，本清潔機器人在滿足有效擦拭范圍需求的前提下，減少單個拖地組件的擺幅，降低因拖地動作而造成的震動，保證清潔機器人的運行更加平穩。

技術領域

本實用新型涉及清潔裝置技術領域，特別是涉及一種清潔機器人。

背景技術

清潔機器人用于對地面進行清潔，以代替人工進行地面清潔服務。清潔機器人在清潔的過程中，通過拖地模塊對地面進行拖地操作。

拖地模塊通常是被動地與地面進行接觸，通過清潔機器人的移動，帶動拖地模塊與地面之間進行摩擦，以實現拖地操作。然而，這種清潔機器人的拖地清潔效果差，現有技術中也有通過驅動裝置驅動拖布板進行運動的清潔機器人，但由于結構復雜活動件較多導致震動噪聲大，或拖布板的運動影響機器人行走的穩定性。

實用新型內容

基于此，有必要提供一種清潔機器人，實現對地面的主動拖地，提高了清潔效果且使機身運行更加平穩。

其技術方案如下：

一種清潔機器人，包括：機身；行走模塊，所述行走模塊設在所述機身上并用于帶動所述機身移動；拖地模塊，用于清潔待清潔表面，所述拖地模塊包括第一拖地組件、第二拖地組件，所述第一拖地組件和所述第二拖地組件均設置于機身底部，并對待清潔表面進行擦拭；第一驅動件，所述第一驅動件設在所述機身上并用于驅動所述第一拖地組件和所述第二拖地組件進行擺動，且所述第一拖地組件繞第一擺動中心擺動，所述第二拖地組件繞第二擺動中心擺動。

上述的清潔機器人，行走模塊帶動機身沿行進方向移動。當需要拖地時，第一驅動件直接或者間接驅動第一拖地組件和第二拖地組件，使得第一拖地組件和第二拖地組件均能夠擺動，實現對地面的主動拖地，提高拖地效果。同時，由于第一拖地組件具有獨立的第一擺動中心，第二拖地組件具有獨立的第二擺動中心，因此，拖地時，第一拖地組件和第二拖地組件均能繞各自擺動中心進行擺動。如此，相比兩塊拖板共用一個運動中心，本清潔機器人在滿足有效擦拭范圍需求的前提下，通過兩塊拖地組件的反向擺動平衡了兩擺動中心連線方向上的震動，因此降低了拖地模塊本身及傳遞給清潔機器人的震動，保證清潔機器人的運行更加平穩。

下面進一步對技術方案進行說明：

在其中一個實施例中，所述第一拖地組件和/或所述第二拖地組件在水平面內擺動，且所述第一拖地組件和所述第二拖地組件的擺動角度不超過90度。

在其中一個實施例中，所述第一拖地組件和所述第二拖地組件各自具有幾何中心，所述第一擺動中心設置在以所述第一拖地組件的幾何中心為圓點，以15mm為半徑的范圍內，所述第二擺動中心設置在以所述第二拖地組件的幾何中心為圓心，15mm為半徑的范圍內。

在其中一個實施例中，所述第一拖地組件在與清潔機器人的行進方向垂直的平面上進行正投影并得到第一投影區，所述第二拖地組件在與清潔機器人的行進方向垂直的平面上進行正投影并得到第二投影區，所述第一投影區和所述第二投影區至少部分重疊。

在其中一個實施例中，所述第一拖地組件和所述第二拖地組件沿相互靠近或相互遠離的方向進行擺動，所述第一拖地組件和所述第二拖地組件同步擺動且擺動角度相同。

在其中一個實施例中，所述拖地模塊與所述機身可拆卸連接，所述第一驅動件與所述拖地模塊可拆卸連接。