[實用新型]一種水下機器人

有效

• 申請號: 202121884459.4
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN216468383U
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 王素剛;鄭莉莉
• 申請（專利權）人: 青島趕海機器人有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;G01S15/93
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種水下機器人，包括殼體結構、共軛空化射流盤、推進系統以及姿態配重把手，所述殼體結構包括鈑金上外殼與鈑金下外殼，所述殼體結構的四個角均設有外緣圓形結構體，所述外緣圓形結構體內設有所述推進系統，所述外緣圓形結構體側邊設有浮力調節塊，所述殼體結構內設有內腔。有益效果：防止劃傷、絞爛網衣有兩條措施來保證：第一，機器采取圓滑流線造型，設備與網接觸部位采用圓潤的流線型造型，與網衣接觸部位沒有突出物；第二，采用耐腐蝕的銅合金或者不銹鋼鈑金外殼，外面涂覆特氟龍減磨涂層（炒菜不粘鍋涂層），耐磨、防腐、不易脫落又耐摩擦，能提供最小的摩擦阻力，在機器貼附到網衣時可以做到輕快的滑行。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體來說，涉及一種水下機器人。

背景技術

海洋污損生物是一個龐大的群體，由超過1700個物種、4000多種生物組成，形成一個由軟污損生物(包括海藻類、和生物膜“粘液”)和硬殼鈣質污損生物 (貽貝、藤壺、牡蠣等)組成的群落，其中危害最大有藤壺、貽貝、牡蠣、盤管蟲等。春夏在條件成熟時，幾周之內處于浮游期的大型污損生物幼蟲就會附著成長發育形成污損，經常表現為某一優勢污損品種如貽貝、藤壺等扎堆聚集現象，往往上部為藻類，下部為硬殼生物為主，甚至發現過晚表現為“爆發”現象。附著污損生物會堵塞濱海電廠過濾系統，造成網眼堵塞、水體阻力增大、流量變小、網衣變形乃至損壞，可能導致冷卻循環供水不足，影響機組正常運行。

由于海洋污損生物的多樣性及復雜性，目前還沒有一種技術能夠解決所有的生物污損問題。隨著時代的技術發展，采用一種水下機器人帶動的機械清除技術變得可行，由簡單清除向自動化清除是必然發展規律。

網衣的作用是過濾和隔離，地位非常重要，支撐骨架、浮體、繩索和錨石等附屬器件都是圍繞著網衣起輔助作用，比如深海養殖網箱如果網衣破裂損失巨大，養殖多年的魚會瞬間逃個無影無蹤，因此洗網時圍繞網衣的功能實現就有很多特殊要求：

1、由于網衣編制線較細，最怕磨損，因此機器人要要求盡量減少運動部件與網衣直接接觸，還要防刮擦、防鉤連，防止尖銳物體大力沖撞。

2、破損因此要外形圓潤光滑，防止尖銳棱角刮破劃傷網衣。所以我們汲取現代制造工藝來創造更好的結構來滿足當前要求，同時還要滿足動力驅動要求。

為了防止慣性撞破網衣，還要盡量減輕水下部分重量和體積。

還有要注意的是柔軟的網衣在水流下會變形不規則，在清洗時網衣會被高壓水流吹得亂動。

由于特氟龍是目前世界上最光滑的物質，又叫聚四氟乙烯，是目前表面摩擦系數最低的固態物質，耐磨損，表面張力最小，也就是不粘鍋的涂層。因此我們可以采用它來減少網衣的磨損。

其次為了減輕重量便于起吊裝卸，以及較少水中阻力，我們選擇海軍銅或者不銹鋼鈑金來做涂覆基材，尤其是海軍銅，即使表面涂層破壞，基材依然能起到防銹和耐磨，而且非常美觀。基材上合適位置開有合適的透水孔，在低速下反而阻力更小。

為了防止網衣和繩索進入螺旋槳發生纏繞，我們采用無軸空心螺旋槳推進器，即使破損的網衣和繩索進入螺旋槳，也不會與槳發生纏繞，只會出現捻繩效果，機器移動時很容易脫開。

所以此產品是我們根據功能要求特意組合出來的一款設計。

這款設計要復合以下理念才能滿足現場使用要求：

1、為了防止刮網，必須保證所有與網衣接觸的地方均為大圓弧過渡，因此棱邊都應倒成大于網眼尺寸的圓形。

2、應該便于裝配和打開維修，因此要有合理的分型面,對稱結構有利于降低成本，所以分型面一般應為中間線。

3、為了便于水中取放，減輕重量，一般結構做成中空。