[實用新型]利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202121291730.3
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN214913250U
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張彤;宗星芃;武睿敏;鄭珂欣;曹容天
• 申請（專利權(quán)）人: 張彤
• 主分類號: A63B71/06
• 分類號: A63B71/06
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51308
• 代理人: 張麗

1.利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，包括機械臂、助力彈性件、VR設(shè)備和服務(wù)終端，所述機械臂包括上肩部、主臂部、副臂部和手部，所述上肩部、所述主臂部、所述副臂部和所述手部均為環(huán)形彈性帶，所述上肩部和所述主臂部柔性連接，所述副臂部和所述手部柔性連接，所述上肩部和所述手部分別設(shè)有綁縛帶，所述主臂部和所述副臂部通過所述助力彈性件連接，所述助力彈性件連接于所述主臂的活動端和所述副臂的活動端，所述服務(wù)終端用于采集所述機械臂的動作，并上傳到所述VR設(shè)備顯示。

2.如權(quán)利要求1所述的利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述上肩部、所述主臂部、所述副臂部和所述手部均設(shè)有位移傳感器、角速度傳感器和角度傳感器，所述位移傳感器、所述角速度傳感器和所述角度傳感器分別通信連接所述服務(wù)終端。

3.如權(quán)利要求1所述的利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述服務(wù)終端控制所述VR設(shè)備顯示訓(xùn)練工具和訓(xùn)練對手，并根據(jù)所述機械臂動作控制所述訓(xùn)練工具移動，根據(jù)所述訓(xùn)練工具控制所述訓(xùn)練對手的動作，根據(jù)所述訓(xùn)練對手的動作反向控制所述訓(xùn)練工具的動作。

4.如權(quán)利要求3所述的利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述服務(wù)終端設(shè)有動作數(shù)據(jù)庫，所述動作數(shù)據(jù)庫存儲有多組數(shù)據(jù)，每組數(shù)據(jù)均包括運動人員或訓(xùn)練對手的動作、手部的擊打位置和用于標(biāo)識動作和所述擊打位置的所述訓(xùn)練工具的動作。

5.如權(quán)利要求3所述的利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述服務(wù)終端根據(jù)所述訓(xùn)練工具的動作獲取轉(zhuǎn)動角度、移動方向和移動速度，根據(jù)所述訓(xùn)練工具的動作預(yù)估所述訓(xùn)練工具在一定時間內(nèi)的擊打路徑和落地點，并將所述擊打路徑和所述落地點上傳到所述VR設(shè)備顯示。

6.如權(quán)利要求5所述的利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述服務(wù)終端根據(jù)機械臂動作獲得手部的擊打位置和擊打時間，根據(jù)所述移動速度和所述擊打時間判斷所述擊打位置是否位于所述擊打路徑，以及所述擊打位置到所述落地點的距離分析運動人員的反應(yīng)速度。

7.如權(quán)利要求5所述的利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述服務(wù)終端根據(jù)所述擊打路徑和所述移動速度預(yù)估手部的擊打位置，分析手部與所述擊打位置的偏移方向，根據(jù)所述偏移方向控制所述助力彈性件的彈力控制端。

8.如權(quán)利要求7所述的利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述服務(wù)終端將所述偏移方向發(fā)送到所述VR設(shè)備。

9.如權(quán)利要求3所述的利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，包括移動終端，所述移動終端用于輸入訓(xùn)練難度，并將所述訓(xùn)練難度上傳到所述服務(wù)終端，所述服務(wù)終端根據(jù)所述訓(xùn)練難度控制所述訓(xùn)練對手的動作。

10.如權(quán)利要求1所述的利用VR和力反饋機械臂的輔助訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述助力彈性件包括相連接的氣缸和彈簧，所述氣缸遠離所述彈簧的一端鉸接于所述主臂，所述彈簧遠離所述氣缸的一端連接于所述副臂，所述氣缸和所述彈簧的伸縮方向沿著所述機械臂的長度方向設(shè)置。