[發明專利]一種移動單元、庫存物品管理系統以及定位移動單元的方法

在審

• 申請號: 201610880657.0
• 申請日: 2016-10-09
• 公開（公告）號: CN107918840A
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 韋磊;陶熠昆;鄭洪波;王霞;朱玲芬;杜鑫峰;沈振華
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q50/28;G01S17/06;H04N7/18;G06K7/14
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司31220
• 代理人: 鄭立

技術領域

本發明涉及物流倉儲領域，尤其涉及一種移動單元、庫存物品管理系統以及定位移動單元的方法。

背景技術

本發明涉及移動機器人在物流自動化領域的應用。AGV(自動導引車)在物流自動化領域用于對載有物料的被運載物進行自動化運輸。AGV需要自動運行的前提是能夠辨識自身在工作空間中的位置坐標，傳統的方案包括：

1、通過在地面埋設電纜、磁性軌道、視覺導引線等方式引導AGV自主運行；

2、通過在工作空間布置反光標簽，AGV車載激光雷達的方式確定機器人的位置坐標；

3、通過在地面設置二維碼，AGV車載相機對二維碼進行識別的方式，確定AGV的坐標；

現有技術主要是利用車載傳感器進行AGV的位置辨識，一個傳感器只能對一個AGV的位置進行監控，傳感器數量與工作場所內的AGV數量相同，成本非常高；同時，因為AGV本體需要進行復雜的位置解算，對車載處理器有很高的要求，不利于將原先的非自動化車輛進行監控或改造成自動化車輛。

因此，本領域的技術人員致力于開發一種移動單元、庫存物品管理系統以及定位移動單元的方法，大幅度削減倉儲系統所需要的傳感器數量和整體成本，同時AGV不進行位置解算，降低了車載處理器的要求，有利于對現有車輛的自動化改造。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是如何在降低傳感器數量和前期投入成本的情況下，對倉儲空間內的移動單元進行位置定位。

為實現上述目的，本發明提供了一種定位移動單元的方法，管理單元通過傳感器獲取所述移動單元的位置，所述傳感器包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器分布在所述移動單元和被運輸物的上方，每個所述第一傳感器獲取一個區域內所述移動單元和所述被運輸物的位置；當所述移動單元位于所述被運輸物下方時，位于所述移動單元上的所述第二傳感器獲取所述移動單元與所述被運輸物的相對位置，所述管理單元通過計算所述被運輸物的位置和所述移動單元與所述被運輸物的相對位置得到所述移動單元的位置；所述移動單元和所述被運輸物具有基準標記。

進一步地，所述傳感器為主動式傳感器。

進一步地，所述傳感器為攝像頭或激光雷達。

進一步地，所述第一傳感器設置在工作場所的天花板或可移動的云臺上。

進一步地，所述基準標記包括第一基準標記、第二基準標記和第三基準標記，所述第一基準標記位于所述移動單元的頂部，所述第二基準標記位于所述被運輸物的頂部，所述第三基準標記位于所述被運輸物的底部。

進一步地，所述基準標記為圖案標記、機讀碼標記或文字標記。

進一步地，所述基準標記為二維碼。

進一步地，所述第一傳感器將拍攝到的包含所述基準標記的圖像傳送給所述管理單元，所述管理單元識別所述圖像，并計算所述移動單元或所述被運輸物在工作空間的位置和/或朝向。

本發明還提供了一種庫存物品管理系統，包括傳感器、移動單元、被運輸物和管理單元，所述傳感器包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器被配置為分布在所述移動單元和被運輸物的上方，每個所述第一傳感器被配置為獲取一個區域內所述移動單元和所述被運輸物的位置；當所述移動單元位于所述被運輸物下方時，位于所述移動單元上的所述第二傳感器被配置為獲取所述移動單元與所述被運輸物的相對位置，所述管理單元被配置為通過計算所述被運輸物的位置和所述移動單元與所述被運輸物的相對位置得到所述移動單元的位置；所述移動單元和所述被運輸物具有基準標記。

進一步地，所述傳感器為主動式傳感器。

進一步地，所述傳感器為攝像頭或激光雷達。

進一步地，所述第一傳感器設置在工作場所的天花板或可移動的云臺上。

進一步地，所述基準標記包括第一基準標記、第二基準標記和第三基準標記，所述第一基準標記位于所述移動單元的頂部，所述第二基準標記位于所述被運輸物的頂部，所述第三基準標記位于所述被運輸物的底部。

進一步地，所述基準標記為圖案標記、機讀碼標記或文字標記。

進一步地，所述基準標記為二維碼。

進一步地，所述第一傳感器將拍攝到的包含所述基準標記的圖像傳送給所述管理單元，所述管理單元識別所述圖像，并計算所述移動單元或所述被運輸物在工作空間的位置和/或朝向。