[發明專利]一種移動單元、庫存物品管理系統以及定位移動單元的方法

在審

• 申請號: 201610880657.0
• 申請日: 2016-10-09
• 公開（公告）號: CN107918840A
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 韋磊;陶熠昆;鄭洪波;王霞;朱玲芬;杜鑫峰;沈振華
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q50/28;G01S17/06;H04N7/18;G06K7/14
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司31220
• 代理人: 鄭立

1.一種定位移動單元的方法，其特征在于，

管理單元通過傳感器獲取所述移動單元的位置，

所述傳感器包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器分布在所述移動單元和被運輸物的上方，每個所述第一傳感器獲取一個區域內所述移動單元和所述被運輸物的位置；

當所述移動單元位于所述被運輸物下方時，位于所述移動單元上的所述第二傳感器獲取所述移動單元與所述被運輸物的相對位置，所述管理單元通過計算所述被運輸物的位置和所述移動單元與所述被運輸物的相對位置得到所述移動單元的位置；

所述移動單元和所述被運輸物具有基準標記。

2.如權利要求1所述的定位移動單元的方法，其特征在于，所述傳感器為主動式傳感器。

3.如權利要求1所述的定位移動單元的方法，其特征在于，所述傳感器為攝像頭或激光雷達。

4.如權利要求1所述的定位移動單元的方法，其特征在于，所述第一傳感器設置在工作場所的天花板或可移動的云臺上。

5.如權利要求1所述的定位移動單元的方法，其特征在于，所述基準標記包括第一基準標記、第二基準標記和第三基準標記，所述第一基準標記位于所述移動單元的頂部，所述第二基準標記位于所述被運輸物的頂部，所述第三基準標記位于所述被運輸物的底部。

6.如權利要求1所述的定位移動單元的方法，其特征在于，所述基準標記為圖案標記、機讀碼標記或文字標記。

7.如權利要求1所述的定位移動單元的方法，其特征在于，所述基準標記為二維碼。

8.如權利要求1所述的定位移動單元的方法，其特征在于，所述第一傳感器將拍攝到的包含所述基準標記的圖像傳送給所述管理單元，所述管理單元識別所述圖像，并計算所述移動單元或所述被運輸物在工作空間的位置和/或朝向。

9.一種庫存物品管理系統，其特征在于，

包括傳感器、移動單元、被運輸物和管理單元，

所述傳感器包括第一傳感器和第二傳感器，所述第一傳感器被配置為分布在所述移動單元和被運輸物的上方，每個所述第一傳感器被配置為獲取一個區域內所述移動單元和所述被運輸物的位置；

當所述移動單元位于所述被運輸物下方時，位于所述移動單元上的所述第二傳感器被配置為獲取所述移動單元與所述被運輸物的相對位置，所述管理單元被配置為通過計算所述被運輸物的位置和所述移動單元與所述被運輸物的相對位置得到所述移動單元的位置；

所述移動單元和所述被運輸物具有基準標記。

10.如權利要求9所述的庫存物品管理系統，其特征在于，所述傳感器為主動式傳感器。

11.如權利要求9所述的庫存物品管理系統，其特征在于，所述傳感器為攝像頭或激光雷達。

12.如權利要求9所述的庫存物品管理系統，其特征在于，所述第一傳感器設置在工作場所的天花板或可移動的云臺上。

13.如權利要求9所述的庫存物品管理系統，其特征在于，所述基準標記包括第一基準標記、第二基準標記和第三基準標記，所述第一基準標記位于所述移動單元的頂部，所述第二基準標記位于所述被運輸物的頂部，所述第三基準標記位于所述被運輸物的底部。

14.如權利要求9所述的庫存物品管理系統，其特征在于，所述基準標記為圖案標記、機讀碼標記或文字標記。

15.如權利要求9所述的庫存物品管理系統，其特征在于，所述基準標記為二維碼。

16.如權利要求9所述的庫存物品管理系統，其特征在于，所述第一傳感器將拍攝到的包含所述基準標記的圖像傳送給所述管理單元，所述管理單元識別所述圖像，并計算所述移動單元或所述被運輸物在工作空間的位置和/或朝向。

17.一種移動單元，其特征在于，包括第二傳感器和第一基準標記，所述第二傳感器被配置為拍攝包含被運輸物上的第三基準標記的圖像，并將所述圖像或圖像識別的結果傳送給管理單元；所述第一基準標記位于所述移動單元的頂部。

18.如權利要求17所述的移動單元，其特征在于，所述傳感器為主動式傳感器。

19.如權利要求17所述的移動單元，其特征在于，所述傳感器為攝像頭或激光雷達。

20.如權利要求17所述的移動單元，其特征在于，所述第一基準標記為圖案標記、機讀碼標記或文字標記。